# tigerarm

**Repository Path**: mars55555/tigerarm

## Basic Information

- **Project Name**: tigerarm
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-09-16
- **Last Updated**: 2021-11-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Tigerarm_ros

## 内容列表

- [背景](#背景)
- [安装](#安装)
- [用法](#用法)
- [TODO](#TODO)
- [如何贡献](#如何贡献)
- [使用许可](#使用许可)
<br></br>

## 背景

基于 `ROS` 和 `Moveit` 实现的机械臂控制系统
<br></br>

## 安装

- `Ubuntu 18.04`
- `ROS Melodic`
- `OpenCV 4.5.1`
- `yaml-cpp`
<br></br>

## 用法

```bash
cd ${YOUR_WORK_DIR}/arm_ros
catkin_make
source devel/setup.bash
# 或者将配置文件写入终端的配置文件中
# echo "source ${YOUR_WORK_DIR}/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
# 添加用户到tty所在的组
sudo gpasswd --add ${username} dialout
```

### 设置轨迹
`src/arm_moveit_kinematics/config/poses.yaml`

```yaml
Total: 2 #总共读入的轨迹点数
#EffectorLength: 0.05
Points: #轨迹点序列
  -
    id: 0 #点的序号
    xyz: #位置
      - 0.47
      - 0
      - 0.1
    rpy: #末端姿态
      - 3.141593
      - 0
      - -1.570793
    action: 1
  -
    id: 1
    xyz: 
      - 0.3
      - 0
      - 0.57
    rpy:
      - 3.141593
      - 0
      - -1.570793
    action: 0
    ...
```

### 启动
```bash
roslaunch pixle_godzilla_moveit_config demo.launch
# 等待直到rviz中画面出现机械臂
roslaunch arm_moveit_kinematics clangdemo.launch
# 注意查看输出信息中节点是否正常启动，串口能不能正常打开和写入
# 出现一个新的终端，在新的终端中通过按键控制
# 注意保持鼠标光标停留在该终端
rqt_plot
# 可以通过rqt查看6个关节的角度变化曲线，跟上位机的曲线对比
```

### 控制机械臂

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## 使用许可

[MIT © Richard McRichface.](../LICENSE)