# sigma_guidance

**Repository Path**: max0617/sigma-guidance

## Basic Information

- **Project Name**: sigma_guidance
- **Description**: 外部控制程序，和sigma-free仿真系统配合使用
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-04-11
- **Last Updated**: 2025-04-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Sigma Guidance
末制导程序，和sigma-free仿真系统配套使用。

程序包含以下功能：
- 使用mavlink与飞控交互
- 使用ZMQ协议与UE4交互，获取目标位置
- 视线角模拟
- 弹体追踪制导程序示例
- 可扩展测试多种制导算法的程序框架
## 通信接口

还没写

## 使用方法

还没写
```bash
  ./sigma_free
```
启动时可修改坐标原点、udp端口、节点数量等参数，用法如下
```bash
  usage: ./consensus_formation [options]

  -i  <vehicle_id>       PX4 sys_id. Default 1
  -a  <px4_addr>         UDP address of the first simulation computer. Default 127.0.0.1
  -p  <multicast_port>   UDP port to receive neighbour's information. Default 12580
  -d  <dxsim_api_port>   Port to receive dx_sim api. Default 9999
  -l  <gps_origin_lat>   1e-7deg, default 406593059
  -o  <gps_origin_lon>   1e-7deg, defualt 982522862
  -z  <gps_origin_alt>   mm, default 50000
  -n  <swarm_num>        defaut 20
```