# maxi_aruco_det_pkg

**Repository Path**: maxibooksiyi/maxi_aruco_det_pkg

## Basic Information

- **Project Name**: maxi_aruco_det_pkg
- **Description**: 自己写的aruco二维码检测ros功能包
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 21
- **Forks**: 4
- **Created**: 2024-03-26
- **Last Updated**: 2025-07-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: myself

## README

# aruco二维码功能包

环境需要opencv3+opencv_contrib3  

## 使用方法

相机内参和畸变参数在config/camera.yaml里填写  
aruco_det.launch里设置aruco字典，要识别的aruco二维码id，aruco二维码的边长(单位米)，订阅的图像话题名称。  
```
roslaunch aruco_det aruco_det.launch
```

aruco二维码检测得到的平移向量和旋转向量对应的四元数存放在了geometry_msgs::PoseStamped类型的/aruco/pose话题里发布出来，可以订阅使用。  
注意aruco二维码检测得到的位姿是相机系下的aruco坐标系的旋转平移。  

## aruco detection without ros

need opencv3.3.1 and opencv_contrib3.3.1

compile command
```
g++ -o aruco_detection aruco_detection.cpp `pkg-config --cflags --libs opencv`

```
usage
```
./aruco_detection
```