# RoboticArm

**Repository Path**: maybe_404/robotic-arm

## Basic Information

- **Project Name**: RoboticArm
- **Description**: 二維機械臂控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-03-05
- **Last Updated**: 2025-03-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### 机械臂运动控制

目前此版本只写了电机1和电机2的控制，机械爪子目前可控，当查询需要发送查询数据来查询
其中爪子最大512，最小0，比如查询爪子的电流，就能间接的知道是否抓住东西，并且有没有掉下去

### 说明
STM32_FW_H7xx_V1.12_CANopenNode_2.24\Application\Bsp目录下为添加的文件
并且增加了三个任务
1. /*任務一. CAN2 接受並解碼		優先級最高*/
void RoboticArmCan_task(void *argument); 
2. /*任務二.運動學算法和逆運動學算法實現	優先級此次*/
void Kinematics_task(void *argument);
3. /*任務三.向機械臂發送數據.機械臂上的電機相應太慢，需要控制發送節奏，否則不聽話	優先級最低*/
void RoboticArmCanSend_task(void *argument);

### 未添加的部分

禁行区域的设定，这个从原理上比较简单，当实际实行起来相当麻烦

电机3和电机4的控制，其实就是照着代码再抄一遍而已

上位机回数（考虑到 不一定使用郭的上位机控制就没回）

flash存储

机械臂速度的归一

.......待定