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本文档详细描述本地传感器数据转发工具（本文档简称转发工具）的使用方法以及常见的问题解答。
本文档主要适用于以下工程师：
读者必须具备以下经验和技能：
在本文中可能出现下列标志，它们所代表的含义如下。
本地传感器数据转发工具是MDC平台提供的一款视频/图片/点云数据解析与发布的开发工具，其支持在MDC平台环境或者X86环境中解析本地的激光雷达数据文件（格式pcd），视频数据文件（格式h264，h265,YUV）图片数据文件（格式jpg，jpeg）等6种格式文件，并通过转发工具将消息发布，供上层应用程序调用。
在开发应用的过程中，需要使用开源或第三方的传感器录制数据包中的pcd、视频、图像等数据，MDC平台提供的转发工具可以让用户规避繁琐的数据转换过程，直接通过CM消息的方式订阅工具转发的pcd等文件。
图1展示了转发工具的运行机制。
说明：
- rosbag需要先通过rosbag2ImageAndPcd.py解析转换成jpg或pcd文件，再将解析完成的jpg或pcd文件通过本地传感器数据转发工具进行转发。
- rosbag2ImageAndPcd.py只支持将rosbag中topics为sensor_msgs/PointCloud2和sensor_msgs/Image解析成pcd和jpg文件。
- 使用rosbag2ImageAndPcd.py需要提前获得待解析的rosbag中的sensor_msgs/PointCloud2和sensor_msgs/Image的topics名称，将其写入到rosbag2ImageAndPcd.py文件中的pcd_topic_list和img_topic_list中，如
extractor.extract_pcd_img(pcd_topic_list=['/kitti/velo/pointcloud'], img_topic_list=['/kitti/camera_color_left/image_raw'])
操作系统：Ubuntu18.04或者MDC 610系统环境。
需要获取MDC平台产品文档包，便于查询MDC平台相关信息。
运行环境中需要安装相应的MDC工具、SDK包、示例工程软件包以及三方库文件。
SDK包，示例工程软件包与mdc设备的版本均需配套，mdc设备可通过MDC Installer进行升级至相应的版本。mdc installer工具使用可参考产品文档中的工具指南下的MDC Installer使用指南
表 1 所需SDK及工具列表
进入转发工具所在目录。
创建需要转发文件的目录，并放置待待转发的传感器数据文件。
设置环境变量，X86环境：在当前目录下执行export LD_LIBRARY_PATH=./lib/。
MDC环境：在任意目录下执行export LD_LIBRARY_PATH=/opt/usr/root/usr/lib/。
使用转发工具前需要进行的环境配置操作包括第三方库的安装、配置交叉编译环境、安装MDS工具等。
MDC 610提供了基于X86环境运行的软件包，无需MDC 610硬件设备即可进行应用程序的开发和调试。MDC X86平台基础包可以实现离线开发应用和调测，可编译、运行MDC 610 Sample和用户自行开发的APP应用程序。
安装方法参见产品文档中《X86平台软件调测指南》的“安装与启停”章节。
在X86环境中运行工具所需要安装的第三方库列表如表1所示。
表 1 第三方库及下载地址
用途：opencv第三方库将rgb格式的jpg转为yuv420sp。
安装方法
cd opencv-4.5.2
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_CXX_FLAGS=-s -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS=-Wl,--build-id=none -DOPENCV_VCSVERSION=mviz_release -DOPENCV_PYTHON_SKIP_DETECTION=true -DWITH_IPP=OFF -DWITH_ADE=OFF -DCMAKE_SKIP_INSTALL_RPATH=true -DCMAKE_SKIP_RPATH=true -DCMAKE_SHARED_LINKER_FLAGS="-Wl,-z,now" ..
make -j12
sudo make install
用途说明：X86安装ffmpeg用于X86解码H.264/H.265。
安装方法：
cd ffmpeg-4.3.4
./configure --enable-shared
make -j12
sudo make install
安装方法：
cd boost_1_65_1
./bootstrap.sh --with-libraries=system,regex,chrono,thread,filesystem,date_time,iostreams
sudo ./b2 install
安装方法：
cd eigen-3.3.7
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../
make -j12
sudo make install
源码安装方法：
cd flann-master
mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../
make -j12
sudo make install
编译异常处理
若在编译flann时显示以下错误：
CMake Eroor at src/cpp/CMakeLists.txt:91 (add_library):
No SOURCES given to target: flann
或者
CMake Eroor at src/cpp/CMakeLists.txt:33 (add_library):
No SOURCES given to target: flann_cpp
处理方法：
新建一个empty.cpp文件。
touch src/cpp/empty.cpp
修改“src/cpp/CMakeList.txt“文件。
第33行：将add_library(flann_cpp SHARED "") 修改为add_library(flann_cpp SHARED empty.cpp)
第91行：将add_library(flann SHARED "") 修改为 add_library(flann SHARED empty.cpp)
若源码安装还是失败，可尝试使用下面的“在线安装方法”
在线安装方法： sudo apt install libflann-dev
用途说明：pcl库用于解析PCD文件。
安装方法
cd pcl-pcl-1.11.1
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON -DWITH_VTK=FALSE -DWITH_OPENGL=FALSE -DWITH_DOCS=OFF -DWITH_CUDA=OFF -DWITH_TUTORIALS=ON -DBUILD_apps=OFF -DBUILD_global_tests=OFF -DLIB-INSTALL_DIR=lib64 -DPCL_ENABLE_SSE=OFF -DBUILD_documentation=OFF -DCMAKE_SKIP_RPATH=ON -DBUILD_TESTS=OFF -DBUILD_examples=OFF -DBUILD_features=OFF -DBUILD_filters=OFF -DBUILD_genmetry=OFF -DBUILD_io=ON -DBUILD_kdtree=OFF -DBUILD_keypoints=OFF -DBUILD_octree=ON -DBUILD_registration=OFF -DBUILD_sample_consensus=OFF -DBUILD_search=OFF -DBUILD_segmentation=OFF -DBUILD_tools=OFF -DBUILD_tracking=OFF -DBUILD_visualization=OFF -DBUILD_apps_cloud_composer=OFF -DBUILD_apps_modeler=OFF -DBUILD_apps_point_cloud_editor=OFF -DBUILD_apps_in_hand_scanner=OFF
make -j12
sudo make install
用途说明：yaml第三方库用于解析yaml配置文件。
安装方法：
cd yaml-cpp-yaml-cpp-0.6.3
mkdir build && cd build
cmake ../
make -j12
sudo make install
配置交叉编译环境需要获取与安装MDC SDK软件包和第三方库软件包。
参见《产品文档》中”平台调测与二次开发->编译构建指南->搭建编译环境->安装SDK（Development版本）“章节
安装方法参见产品文档中《编译构建指南》中的“安装SDK”章节。
安装方法参见产品文档中《编译构建指南》中的“安装第三方库”章节。
编译local_sensor_data_sender程序使用的IDE为MDC Development Studio（简称MDS）工具，MDS的安装与使用请参照产品文档《MDC Development Studio 使用指南》。
生成依赖文件需要使用MDC平台的示例包platform_sample，并通过MDS工具进行编译。
打开MDS工具，点击菜单栏的File，选择导入选项"Import"。
在Import界面选择"MDC"下的"Import as a MDC Project"后点击"next"。
在浏览对话框中选择"PLATFORM_Sample"文件夹，点击"next"。
在"Import as MDC Project"对话框中配置SDK，在SDK对应的下拉菜单中选择相应的SDK。
交叉编译选择"clang-aos_gea-aarch64-/usr/local/mdc_sdk_llvm/dp_gea/mdc_cross_compiler",X86环境编译选择"gcc-linux-x86-/opt/platform/mdc_platform"。若在x86平台下生成依赖文件，请先执行步骤5与步骤6。若是交叉编译环境，则直接执行步骤7
X86环境与交叉编译的arxml文件配置不一样，参见《X86平台软件调测指南》的“DSHM数据包的回放处理”章节。
在X86环境下将rawbuffer名称修改为UdpData，数据类型CameraDecodedMbufStruct修改为/HuaweiMDC/PlatformServiceInterface/CameraInternalDataMsgDataType/Uint8Vector
右键PLATFORM_Sample示例，选择“Generate From Arxml”。
完成配置arxml后，生成后的文件分别位于PLATFORM_Sample/generate目录与PLATFORM_Sample/outputcfg/MdcADpGeaMachine/camera_a_cm_receive目录。
打开MDS工具，将local_sensor_data_sender_x86或local_sensor_data_sender_mdc工程放入到PLATFORM_Sample/modules目录下。
根据环境类型（MDC和X86）需要选择相应的sdk。
在MSDS工具上，右键项目PLATFORM_Sample,在”Change SDK”菜单上，交叉编译选择"clang-aos_gea-aarch64-/usr/local/mdc_sdk_llvm/dp_gea/mdc_cross_compiler",X86环境编译选择"gcc-linux-x86-/opt/platform/mdc_platform"
用MDS工具进行cmake编译，并构建生成可执行文件。
详见章节5 运行转发工具。
Yaml配置文件每种数据格式的配置项主要包含数据存放路径、实例ID，文件高度和宽度。
配置文件示例：
- dir: "image"
instanceId: 21
width: 1200
height: 800
- dir: "image1"
instanceId: 22
width: 1200
height: 800
- dir: "video"
instanceId: 23
width: 480
height: 270
- dir: "yuv"
instanceId: 24
width: 1200
height: 800
- dir: "pcd"
instanceId: 7
width: 0
height: 0
表 1 配置文件参数说明
- 同一个文件目录下建议存放同一种类型的文件，且存在多个文件时，所有文件宽高应保持一致。 若同一个文件目录下放不同类型的文件，接收端只接收与配置文件中instancedId相同的目录下的转发文件。
- pcd文件不涉及宽高，但是由于yaml格式要求宽高参数不能为空，建议都设置为0。
- jpg和jpeg文件只接受宽高为偶数的图片，yaml对应宽高参数应与图片实际宽高保持一致。
- Yaml配置文件可存放在任意位置，建议放在与可执行程序同一级目录下，若放在其他位置，执行时指定yaml路径即可，如：“./local_sensor_data_sender -f jpeg -c /dir/config.yaml“
在local_sensor_data_sender程序路径下执行local_sensor_data_sender转发程序。
配置环境变量。
X86环境：在当前目录下执行export LD_LIBRARY_PATH=./lib/
MDC环境：在任意目录下执行export LD_LIBRARY_PATH=/opt/usr/root/usr/lib/
X86环境中需要的准备工作
拷贝LidarCmProcess文件夹到local_sensor_data_sender所在目录。
LidarCmProcess目录下的文件中的network值需要替换成当前机器的IP。
进入到LidarCmProcess目录，执行：
sed -i "s/xxx/yyy/g" `grep xxx -rl ./`
xxx表示原IP，yyy表示新IP。
MDC环境不需要拷贝LidarCmProcess文件夹，直接读取MDC系统下的“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/lidar_a_cm/etc/LidarCmProcess“和“/opt/platform/mdc_platform/manual_service/camera_a_cm/etc/CameraProcess“配置。
执行前需了解运行的参数。
表 1 运行参数列表
|
|||
- -c参数后输入yaml配置文件名称，配置文件若与转发工具在同一路径下，无需指定路径，否则需指定配置文件的路径。
- 转发数据类型为jpg，jpeg，yuv，h264，h265数据时，MDC环境下：若m为decoded，则instanceId范围[21,35]，若m为image，则instanceId范围[1021,1034]。X86环境下instanceId范围[21,35]。
- -f参数后只支持输入一种数据类型。
获取帮助信息。
./local_sensor_data_sender -h
--usage:
./local_sensor_data_sender -f [fileType] -c [configFile] -m [transMode]
for example:./local_sensor_data_sender -f jpg -c config.yaml -m decoded -r 30
--option:
-f:[jpg/jpeg/yuv/h264/h265/pcd], requirement
-c:[configFile], requirement
-m:[decoded/image/simple/standard], option
-t:[yyyy-MM-dd HH:mm:ss], option
-r:[hz], option
-l, for loop, option
-h, for help, option
通过local_sensor_data_sender解析并转发jpg文件。
./local_sensor_data_sender -f jpg -c config.yaml
begin to parse config file: config.yaml
Parse config file finished.
parse finished. [main]
Image sender Configs:
dir instanceId width height
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
image 21 1200 800
image1 22 1200 800
video 23 480 270
yuv 24 1200 800
pcd 7 0 0
dir :image has no jpg file
dir :video has no jpg file
dir :yuv has no jpg file
dir :pcd has no jpg file
Begin register normal image sender.
Begin to Register to publish instance id:22
Publish to instance id:22 succeed!
Finished to register normal image sender.
dir : image1 postfix :jpg
Begin send image. seq:0 frameID:sender_22 path:image1/test1.jpg
Begin send image. seq:0 frameID:sender_22 path:image1/test2.jpg
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，出现报错：“-f File type is error：***”或“'-f File type' can not be empty!”，应该如何处理？
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，-f参数为必填项，且有效值为：jpg，jpeg，yuv，h264，h265或pcd，当-f参数为空时出现报错信息：“'-f File type' can not be empty!”，-f参数为异常值时会出现报错信息：“-f File type is error：***”。
输入有效的-f参数，例如：
./local_sensor_data_sender -f jpg -c config.yaml
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，出现报错：“*** file is not exist!”或“'-c Config file' can not be empty!”，应该如何处理？
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，-c参数为必填项，且有效值为：可执行程序目录下存在的Yaml配置文件名，当-c参数为空时出现报错信息：'-c Config file' can not be empty!，-c参数为异常值时会出现报错信息：“*** file is not exist!”。
输入有效的-c参数，例如：
./local_sensor_data_sender -f jpg -c config.yaml
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，出现报错：“-r frequency must be (0 < frequency <= 100)”，应该如何处理？
在通过local_sensor_data_sender解析并转发文件时，-r参数有效值为：（0,100]，当-r参数为异常值时出现报错信息：“-r frequency must be (0 < frequency <= 100)”。
输入有效的-r参数，例如：
./local_sensor_data_sender -f jpg -c config.yaml -r 30
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