# coarm_description

**Repository Path**: me0yzu/coarm_description

## Basic Information

- **Project Name**: coarm_description
- **Description**: Models of Coarm robots for ROS
[Coarm机械臂的模型，支持ROS]
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-10-12
- **Last Updated**: 2025-02-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# coarm_description

# 介绍
Coarm机器人模型描述，在ROS1、ROS2下支持所有Coarm机器人模型加载

The Coarm Description repository offers all Coarm models.

### Update v1.0.12
1. 修复eye_to_hand抓手无法加载的问题
2. 删除omnipicker不必要的连杆

### Update v1.0.11
1. 更新omnipicker抓手
2. 修复mimic关节联动的比例错误

### Update v1.0.10
1. 新增rhino抓手
2. 在gazebo中支持rhino抓手

### Update v1.0.9
1. 新增D435摄像头URDF
2. 新增eye_to_hand相关预览

### Update v1.0.8
1. 支持CoarmHardware

### Update v1.0.7
1. 更新末端关节向与实物对应

### Update v1.0.6
1. 降低Coarm机械臂模型文件大小
2. 更新模型运动转向

### Update v1.0.5
1. 更新Coarm机械臂模型

### Update v1.0.4
1. 新增use_fake_hardware参数用于控制ros2_control插件加载

### Update v1.0.3
1. 调整测试环境为兼容性强的ROS 2 humble，并进行适应性修改

### Update v1.0.2
1. 更新Coarm机械臂文件查找路径，避免环境变量GZ_SIM_RESOURCE_PATH设置的问题

### Update v1.0.1
1. 更新机器人模型，适配六轴机械臂
2. 移出抓手部分内容
3. 支持gz_sim与ros2_control

### Update v1.0.0
1. 新增主体内容
2. 支持Coarm机器人以不同的名称加载对应机械臂模型
3. 支持Coarm机器人以不同的抓手名称加载对应抓手模型
4. 支持rviz模拟预览