# usb_cam_plus

**Repository Path**: mhh45/usb_cam_plus

## Basic Information

- **Project Name**: usb_cam_plus
- **Description**: 在usb_cam的基础上，增加些许功能
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-12-18
- **Last Updated**: 2025-03-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# usb_cam_plus

### 介绍
在[usb_cam ros1版本](https://github.com/ros-drivers/usb_cam/tree/master)的基础上，增加些许功能

### 功能说明
 **原始usb_cam功能：抓取USB相机图像并发布固定ROS话题上**。  
在这个基础上新增优化功能如下：  
1.   **将参数摘取出来放到config文件中，便于自定义设置相机信息，ROS话题等**   
2.   **支持分割双目相机的左右目，并分别发布在自定义ROS话题中**   
3.   **支持多个相机接入，可根据不同相机设置不同参数，发布不同信息**   
4.   **支持图像保存**  

### 使用说明

1.  环境安装参考[usb_cam ros1版本](https://github.com/ros-drivers/usb_cam/tree/master)  
如，ROSS1，opencv等。 **注意** ：记得根据自己的opencv版本修改cmakelist中 _find_package(OpenCV 3.4.3 REQUIRED)_   
2.  编译运行详细同样参考[usb_cam ros1版本](https://github.com/ros-drivers/usb_cam/tree/master)  
```
简要编译运行说明如下：
mkdir -p usb_cam_plus_ws/src  
cd usb_cam_plus_ws/src  
将usb_cam_plus项目的usb_cam文件放入src中
cd ..
catkin_make
source devel/setip.bash      //记得一定要source，避免使用了ROS自带的
roslaunch usb_cam myusb_cam-test.launch   //注意是否为myusb_cam-test.launch
```
3.   **运行前launch和config文件参数一定要注意** ，其中参数说明如下  
 **首先修改launch** 
```
<launch>
  <arg name="cam_num" default="1"/>                 #设置接入双目相机的数量
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="cam_num" value="$(arg cam_num)"/>
    <param name="config_file_1" value="$(find usb_cam)/config/usb_cam1.yaml"/>  #设置config文件的地址，一个相机对应一个config文件
    <param name="config_file_2" value="$(find usb_cam)/config/usb_cam2.yaml"/>
    <param name="config_file_3" value="$(find usb_cam)/config/usb_cam3.yaml"/>
    <param name="config_file_4" value="$(find usb_cam)/config/usb_cam4.yaml"/>
  </node>
</launch>
```
 **然后修改config文件，如果多个相机，注意ROS话题不要冲突了** 
```
%YAML:1.0

num_of_eye: 2                      #support: 1 cam;2 cam; 如果是单目改为1，如果双目改为2

#common parameters
video_device: "/dev/video0"        #根据这个config文件对应的相机的地址
image_width: 1280                  #图像的宽度
image_height: 480
pixel_format: "yuyv"               #possible values: yuyv, uyvy, mjpeg, yuvmono10, rgb24
color_format: "yuv422p"            #possible values: yuv420p, yuv422p
io_method: "mmap"                  #possible values: mmap, read, userptr

#image topic
split_image_enbale: 1                      #split stereo or not (only support CV_8UC1) 是否需要分割双目图像，如果是单目，会禁止分割
image_topic: "/head_cam/image_raw"         #if don't split the image    如果不分割图像或者是个单目，只会将图像发布在这一个话题上
left_image_topic: "/left_cam/image_raw1"   #如果分割双目图像，会将左右目分别发布在话题上
right_image_topic: "/right_cam/image_raw1"
swap_eyes_enbale: 1                        #for some stereo,we need to swap the eyes 有的相机有毛病，左右目是反的，就需要调换左右目 的发布话题

#camera info
camera_name: "head_cam"                  #相机名字，以及图像发布在ROS消息中frame_id
camera_frame_id: "head_cam"
#calib (disable)

#create Services
service_start_name: "start_capture1"    #开启和关闭相机的ros服务话题
service_stop_name: "stop_capture1"

#save image
save_image_enbale: 0                   #会保存整张图像
save_path: "/home/orangepi/Desktop/musb_ws/src/usb_cam/output/1" #需要提前创建好文件夹

```
### 待完善点
1. 保存图像时，分别保存左右目图像（还没写）
2. 如果左右目需要调换，保存下来的图像还是原来没调换左右目的（还没写）