概述

microbee是使用C语言编写的开源自驾仪软件，代码结构清晰，便于阅读。microbee项目包括飞控软件和数字飞机，windows下的软件在环仿真使用十分简单。

核心算法借鉴ardupilot、px4的实现和思路，参数及通信中间件借鉴了fmt的思路,RTOS使用rtthread。该项目的初衷是降低学习飞控及了解ardupilot、px4的门槛，让更多的人可以快速了解飞控的使用、调试及原理。

项目地址：https://gitee.com/microbee/microbee

特点

microbee具有轻量级，易于阅读和使用的特点，并且兼具稳定性和实时性。

• 支持多种编译工具，keil、vs2019工程由env工具自动生成。
• C 语言编写的轻量级飞控系统，更易使用和二次开发。
• 导航、控制算法借鉴于px4和ardupilot，成熟稳定。
• 支持当前最流行的开源飞控硬件 Pixhawk。
• 更高运行效率和更低的CPU使用率。提供更大算力空间用以提高算法复杂度和运行频率。
• 支持 Mavlink V2.0和主流地面站 QGC，Mission Planner等。
• 支持windows下的软件在环仿真。
• 高度模块化，松耦合的软件架构，易于裁剪和移植。

硬件平台

• Pixhawk: version 2.4.6 or 2.4.8、CUAVv5+.
• 未来将支持更多硬件.

开发环境

microbee支持多种工具进行开发：

• keil uvision5 v5.28
• 工具链： RT-Thread env: download
• visual studio 2019 (用于Windows下的SITL)

下载

​git clone git@gitee.com:microbee/microbee.git
cd microbee
git submodule update --init --recursive

编译

针对不同硬件平台的编译工程统一在microbee/platform目录下

• Pixhawk硬件：
  • 在microbee/platform/board/fmuv2目录下，用keil5打开project.uvprojx进行编译。
  • 在microbee/platform/board/fmuv2目录下，打开env工具（教程），输入scons --vehicle=copter -j4进行编译，scons --vehicle=copter -c清除编译生成的文件。
• windows下的软件在环仿真：
  • 在microbee/platform/simulator/windows目录下，用vs2019打开project.sln，点击运行，在终端中输入"sim_vehicle -v copter -M +",启动旋翼仿真。
  • 打开QGC默认会自动连接仿真飞控，如果没有自动连接，添加UDP连接方式，监听端口14550。点击连接即可连接软件仿真的飞控。
• 生成keil工程：
  • 在keil工程目录下（如microbee/platform/board/fmuv2），执行scons --vehicle=copter --target=mdk5。
• 生成vs工程：
  • 在vs工程目录下（microbee/platform/simulator/windows)，执行scons --vehicle=copter --target=vs2012 -s，打开vs工程后右击解决方案中的vs，然后点击重定向项目。

注意事项

1. microbee使用utf8编码格式，国内默认编码格式为GB2312，在编译时有可能因为编码格式不同而导致报错。

License

Apache-2.0