# ext2-py-ElephantMycobotPi

**Repository Path**: mind-plus/ext2-py-ElephantMycobotPi

## Basic Information

- **Project Name**: ext2-py-ElephantMycobotPi
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-09-13
- **Last Updated**: 2026-09-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: MindPlus-Ext2

## README

# 大象协作机械臂-树莓派版本

![cover](extension/public/cover.png)

`ElephantMycobotPi` 是一个适用于 Mind+ V2 Python积木模式的扩展（使用大象协作myCobot机械臂树莓派版本，学习六轴协作机械臂基础知识。）。
该扩展共提供 41 个积木。

## 积木

| 积木类型 | 积木内容 |
|---|---|
| 命令 | 初始化[cobotType]端口[port]波特率[BaudRate] |
| 命令 | 设置颜色，红[rValue]绿[gValue]蓝[bValue] |
| 命令 | 设置pwm输出值[pwmValue_1]值[pwmValue_2]值[pwmValue_3] |
| 命令 | 设置pin模式，值[pinValue_1]模式[pinMode_1] |
| 命令 | 设置IO值[IOValue_2]值[IOMode_2] |
| 数值 | 读取IO值[IOValue2_1] |
| 命令 | 上电 |
| 命令 | 断电 |
| 布尔 | 是否上电 |
| 命令 | 释放所有关节 |
| 数值 | 获取所有角度 |
| 命令 | 设置关节[num5]角度为[num6]速度为[num7] |
| 命令 | 设置全角度，关节1[jointValue1_1] 关节2[jointValue1_2] 关节3[jointValue1_3] 关节4[jointValue1_4] 关节5[jointValue1_5] 关节6[jointValue1_6] 速度 [jointSpeed1_1] |
| 命令 | 设置全角度, 关节1[jointValue2_1] 关节2[jointValue2_2] 关节3[jointValue2_3] 关节4[jointValue2_4] 速度 [jointSpeed2_1] |
| 命令 | 设置全角度为[jointSlot1_1] 速度 [jointSpeed3_1] |
| 数值 | 获取所有坐标 |
| 命令 | 设置坐标 X[jointValue4_1]Y[jointValue4_2]Z[jointValue4_3]Rx[jointValue4_4]Ry[jointValue4_5]Rz[jointValue4_6] 速度 [jointSpeed4_1] 模式[jointMode1_1]. |
| 命令 | 设置坐标 X[jointValue5_1]Y[jointValue5_2]Z[jointValue5_3]θ[jointValue5_4] 速度 [jointSpeed5_1] 模式 [jointMode2_1] |
| 命令 | 设置全坐标 [jointValue6_1] 速度 [jointSpeed6_1] 模式 [jointMode3_1] |
| 数值 | [jointMode4_1] 是否到达位置 [jointValue7_1] |
| 命令 | 点动控制关节[pointValue1_1] 朝方向 [pointValue1_2] 运动, 速度 [pointValue1_3] |
| 命令 | 点动控制坐标[pointValue2_1] 朝方向 [pointValue2_2] 运动, 速度 [pointValue2_3] |
| 命令 | 停止点动运动 |
| 命令 | 设置电机[pointValue3_1] 的编码器值为 [pointValue3_2] |
| 数值 | 获取电机[pointValue4_1]的编码器值 |
| 命令 | 暂停 |
| 命令 | 恢复 |
| 命令 | 停止 |
| 数值 | 是否已暂停 |
| 数值 | 获取速度 |
| 命令 | 设置速度为 [settingValue1_1] |
| 数值 | 获取关节[settingValue2_1]的最小角度 |
| 数值 | 获取关节[settingValue3_1]的最大角度 |
| 命令 | 释放伺服电机[motorValue1_1] |
| 命令 | 固定伺服电机[motorValue2_1] |
| 数值 | 伺服电机[motorValue3_1]是否开启 |
| 数值 | 是否所有伺服电机已开启 |
| 命令 | 重新初始化夹爪 |
| 命令 | 设置夹爪状态为[gripMode1_1] 速度 [gripValue1_1] |
| 命令 | 设置夹爪值为[gripValue2_1]速度[gripValue2_2] |
| 数值 | 夹爪是否在运动 |

## Python 依赖

本扩展运行依赖以下 Python 包（见 extension/public/requirements.txt）：

```
pinpong
pymycobot
```

## 更新日志

### V0.0.2

- 完成扩展基础功能

## 开发指南

更详细的 Mind+ V2 扩展开发说明请参考：[Mind+官方扩展开发文档](https://mindplus.dfrobot.com.cn/mp2/Extensions/)

## V1 原始库来源

本库迁移自 Mind+ V1（1.x）用户库，保留 `compatibilityId` 字段以兼容旧版工程。

- compatibilityId：`elephant-robotics-elephant-mycobot-pi-thirdex`
- 原作者：elephant
- 原始仓库：无