# xlerobot
**Repository Path**: mirrors/xlerobot
## Basic Information
- **Project Name**: xlerobot
- **Description**: XLeRobot：实用的双臂移动家用机器人，售价 660 美元
- **Primary Language**: Python
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: https://www.oschina.net/p/xlerobot
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-09-09
- **Last Updated**: 2025-10-18
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# XLeRobot 🤖
[](README.md)
[](README_CN.md)
[](https://opensource.org/licenses/Apache-2.0)
[](https://twitter.com/VectorWang2)
[](https://xlerobot.readthedocs.io/en/latest/)
[](https://discord.gg/bjZveEUh6F)
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**🚀 将具身智能带给每个人 - 比小米还便宜！ 📱**
**💵 ￥3999起，⏰ <4小时总装配时间!!**
*基于巨人的肩膀：[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)、[SO-100/SO-101](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)、[Lekiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi)、[Bambot](https://github.com/timqian/bambot)*
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# 📰 新闻
- 2025-09-22: **硬件组装教程视频** 发布于 [Youtube](https://www.youtube.com/watch?v=upB1CEFeOlk) 和 [Bilibili](https://www.bilibili.com/video/BV1AGWFzUEJf/). 感谢 WOWROBO 费心制作!
- 2025-09-09: **面向开发者的组装套件 (不包括电池和宜家推车) 正式上架** [中国 (淘宝) **3699￥**](https://e.tb.cn/h.SZFbBgZABZ8zRPe?tk=ba514rTBRjQ) 和 [全球 **579\$**](https://shop.wowrobo.com/products/xlerobot-dual-arm-mobile-household-robot-kit?variant=47297659961561). _(与**Wowrobo**合作, Huggingface SO101 手臂官方合作商之一, 已在全球范围卖出 5千+ SO101 手臂，用户反馈好)_
- 售卖套件仅为项目推广，我本人不从中获利，并要求wowrobo以尽可能低价售卖.
- 组装套件仅面向开发者，非消费级产品，请详细阅读文档和repo，确认目前可用的代码和教程后再购买.
- 2025-09-09: 作为导师团队之一参与由英伟达，Huggingface，SEEED联合举办的[具身智能家庭机器人黑客松](https://www.seeedstudio.com/embodied-ai-worldwide-hackathon-home-robot.html) (10.18-19深圳，10.25–26, 湾区)!.
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- 2025-08-30: XLeRobot 0.3.0 发布，最终外观完善和家庭杂务展示演示。
- 2025-07-30: [在现实生活中控制XLeRobot](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/software/index.html) 使用**键盘/Xbox控制器/Switch joycon**在任何地方。全蓝牙连接，无需WiFi，零延迟。
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- 2025-07-08: [**仿真**](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/simulation/index.html)，更新了urdf文件、控制脚本（支持Quest3 VR、键盘、Xbox控制器、switch joycon），支持新硬件和摄像头，RL环境。15分钟内开始使用。
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- 2025-07-01: [**文档**网站](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html)发布，提供更有条理的教程、演示和资源。
- 2025-06-13: [**XLeRobot 0.2.0**](https://xlerobot.readthedocs.io)硬件设置，第一个完全能够处理自主家庭任务的版本，从660美元开始。
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## 💵 总成本 💵
> [!NOTE]
> 成本不包括3D打印、工具、运费和税费。
| 价格（自己购买所有零件） | 美国 | 欧盟 | 中国 | 印度 |
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| **基础版** (使用您的笔记本电脑，单目RGB头摄像头) | **~$660** | **~€680** | **~¥3999** | **~₹87000** |
| ↑ 双目双眼RGB头摄像头 | +$30 | +€30 | +¥199 | +₹6550 |
| + 树莓派 | +$79 | +€79 | +¥399 | +₹7999 |
| ↑ RealSense RGBD头摄像头 | +$220 | +€230 | +¥1499 | +₹35726 |
> [!NOTE]
> 已正式在[淘宝wowrobo售卖官方面向开发者的组装套件](https://e.tb.cn/h.SZFbBgZABZ8zRPe?tk=ba514rTBRjQ)（仅为方便开发者，我个人不在售卖过程中获利）
## 🚀 开始使用 🚀
> [!NOTE]
> 如果您完全不熟悉编程，请至少花一天时间熟悉基本的Python、Ubuntu和Github（借助Google和AI的帮助）。至少您应该知道如何设置ubuntu系统、git clone、pip install、使用解释器（VS Code、Cursor、Pycharm等）并直接在终端中运行命令。
1. 💵 **购买零件**: [物料清单](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/hardware/getting_started/material.html)
2. 🖨️ **打印组件**: [3D打印](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/hardware/getting_started/3d.html)
3. 🔨 ~~复仇者~~: [**组装**!](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/hardware/getting_started/assemble.html)
4. 💻 **软件**: [让您的机器人动起来！](https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/software/index.html)
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## 贡献
**👋 想要为XLeRobot做贡献？**
请参考 [CONTRIBUTING.md](CONTRIBUTING.md) 了解如何参与！
**主要贡献者**
- Zhuoyi Lu: RL sim2real部署，真实机器人远程操作（Xbox、VR、Joycon）
- Nicole Yue: 文档网站搭建
- Yuesong Wang: Mujoco仿真
这只是金字塔中的一小块砖，得益于[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)、[SO-100](https://github.com/TheRobotStudio/SO-ARM100)、[Lekiwi](https://github.com/SIGRobotics-UIUC/LeKiwi)和[Bambot](https://github.com/timqian/bambot)。感谢这些详细而专业项目背后的所有才华横溢的贡献者。
期待与任何有兴趣为这个项目做贡献的人合作！
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## 关于我
[Gaotian/Vector Wang](https://vector-wangel.github.io/)
我是莱斯大学的CS博士生，专注于鲁棒物体操作，我们提出虚拟笼子和漏斗以及物理感知世界模型来缩小Sim2real差距，在不确定性下实现鲁棒操作。我的一篇论文《Caging in Time》最近被《国际机器人研究杂志》(IJRR)接受。
我构建XLeRobot作为个人爱好来实例化我的研究理论，同时也为对机器人和具身AI感兴趣的人提供一个低成本平台。
[](https://star-history.com/#Vector-Wangel/XLeRobot&Timeline)
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## 引用
如果您愿意，可以引用这项工作：
```bibtex
@misc{wang2025xlerobot,
author = {Wang, Gaotian and Lu, Zhuoyi},
title = {XLeRobot: A Practical Low-cost Household Dual-Arm Mobile Robot Design for General Manipulation},
howpublished = "\url{https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot}",
year = {2025}
}
```
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## 🪧 免责声明 🪧
> [!NOTE]
> 如果您基于此仓库构建、购买或开发XLeRobot，您将对其对您或他人造成的所有身体和精神损害承担全部责任。