# ROSCar

**Repository Path**: mmeroke/roscar

## Basic Information

- **Project Name**: ROSCar
- **Description**: 虚拟ros小车测试代码库
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-01-31
- **Last Updated**: 2026-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 仿真小车

## README

# 虚拟ROS小车测试代码库使用指南

## 1. 项目简介
该项目为基于ROS的虚拟小车仿真测试代码库，集成Gazebo物理仿真与Rviz可视化工具，支持差速驱动小车模型的运动控制、建图及路径规划功能。

---

## 2. 环境配置

### 2.1 批量安装依赖

```bash
cd ~/roscar  # 进入项目根目录
```

```bash
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
```

- **参数说明**：
  - `--from-paths src`：从`src/`下的`package.xml`解析依赖
  - `--ignore-src`：跳过已存在的源码包
  - `-r`：递归处理子目录
  - `-y`：自动确认安装

### 2.2 编译项目

```bash
catkin build  # 使用Catkin构建系统编译
```


### 2.3 环境变量配置

临时生效

```bash
source ~/roscar/devel/setup.bash
```

永久生效（写入.bashrc）

```bash
echo "source ~/roscar/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  # 重新加载配置
```


---

## 3. 运行项目

### 3.1 启动Gazebo仿真环境


```bash
roslaunch urdf_gazebo union.launch  # 加载URDF模型到Gazebo
```

- **功能**：生成包含物理引擎的仿真场景，支持激光雷达/IMU等传感器模拟

### 3.2 启动Rviz控制界面

```bash
roslaunch nav_ma nav06_union.launch  # 启动导航与运动控制
```

- **功能**：
  - 实时显示激光雷达点云与地图
  - 可视化路径规划结果

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## 4. 关键功能扩展
| 模块          | 实现技术                 | 相关文件               |
|---------------|--------------------------|-----------------------|
| 差速驱动模型  | URDF+xacro               | `urdf/`目录 |
| SLAM建图      | Gmapping/Cartographer    | `nav_ma/`launch文件   |
| 路径规划      | move_base+代价地图       | `config/`参数文件     |

> **提示**：可通过`rqt_graph`查看节点通信关系