# cn_lerobot

**Repository Path**: moi-tech/cn_lerobot

## Basic Information

- **Project Name**: cn_lerobot
- **Description**: lerobot 的中文教程
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: dev
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-11-18
- **Last Updated**: 2025-03-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

![introduction](doc/pic/ch1/0_lerobot-logo-light.png)

# Lerobot
# 1 背景介绍
🤗LeRobot 旨在为PyTorch中的现实世界机器人 提供模型、数据集和工具。目标是降低 进入机器人技术的门槛，以便每个人都可以从共享数据集和预训练模型中做出贡献并从中受益。

🤗LeRobot 包含最先进的方法，这些方法已被证明可以转移到现实世界，重点是模仿学习和强化学习。

🤗LeRobot 已经提供了一套预训练模型、带有人类收集演示的数据集和模拟环境，无需组装机器人即可开始。在接下来的几周里，计划是在最实惠、功能最强大的机器人上增加对现实世界机器人技术的越来越多的支持。

🤗LeRobot 在这个Hugging Face 社区页面上托管预训练模型和数据集：hf-mirror.com/lerobot


具体来说，是用 LeRobot 提供的仿真训练数据，训练 Stanford aloha 课题组研制的 Action Chunking with Transformers (ACT) 双臂机器人动作规划模型，去完成 aloha_sim_insertion_scripted 动作。

LeRobot 把 Stanford aloha 课题组的原生 ACT 模型的代码，进行了优化重构，
使之更加结构化，更容易读解，更容易再开发，
相应地，LeRobot 也把 Stanford aloha 课题组原生的训练数据，进行了格式转换，
使之能够训练重构以后的 ACT 模型。


**本仓库主要提供了lerobot仓库的中文 仿真教程，低配机械臂版本的实物教程**

其他机器人具身智能开源项目分享

https://blog.csdn.net/m0_49711991/article/details/139167976

飞书群交流讨论



# 2 环境准备

## 2.1 基于非Docker的安装（使用docker跳过）

### 2.1.1 安装conda（如果已有conda 跳过）

```sh
# 针对Linux 版本
./cmd/conda_install.sh
```

### 2.1.2 下载代码

**下载代码**

使用 --recursive 下载代码连同lerobot同步子仓库一起拉取下来
```sh
git clone --recursive https://gitee.com/moi-tech/cn_lerobot.git
```

### 2.1.3 安装环境

**安装python以及其他环境**

```sh
cd lerobot
conda create -y -n lerobot python=3.10 && conda activate lerobot
#默认带gymnasium仿真环境的安装
pip install -e ".[aloha, pusht]"
```

对于linux 和 windows环境 
安装一些其他驱动 
不安装ffmpeg 后面 无法编码视频，必须要安装

```sh
conda activate lerobot
#For Linux only, ffmpeg and opencv requires conda install for now. 
conda install -c conda-forge ffmpeg
```

创建wandb账户KEY 并登录保存到本地 执行过程中会提示 需要去网页上注册
```bash
wandb login
```
API key 实例如下
可以用我直接输入
5eb04d6aa5eafc3738400ba9f5de9c8173c76cfb

![wandb](doc/pic/ch1/0_1.png)

## 2.2 Cuda Windows 安装
**确保cuda也安装完成**
https://blog.csdn.net/m0_73409404/article/details/132187452

## 2.3 pytroch 安装需要对应
https://pytorch.org/

检查pytorch cuda 是否安装完成

>>> import torch   
>>> print(torch.cuda.is_available())

**接下来请移步doc文档 测试使用Lerobot**

不使用docker以下部分可以省略


## 2.2 基于Docker 的环境（推荐）

待更新...


# 3 教程

[1_本地基础仿真训练评测](./doc/1_基础仿真训练评测.md) \
[2_SoArm主从臂标定与遥控操作](./doc/2_SoArm主从臂标定与遥控.md) \
[3_SoArm本地录制数据与本地训练](./doc/3_SoArm录制数据与训练.md)

To to continued ...



# 4 附录

gif 转换
https://www.freeconvert.com/zh/convert/mp4-to-gif/