# ros1-nav

**Repository Path**: moi-tech/navigation

## Basic Information

- **Project Name**: ros1-nav
- **Description**: 本仓库基于ROS1 noetic 20.4 汇总了github上优秀的导航算法。并做出详细的教程，欢迎有志之士一起开构建教程。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-28
- **Last Updated**: 2024-10-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 1 移动机器人路径规划
## 1.1 背景介绍
本项目基于ROS1 noetic 20.04 版本开发 研究。
本项目主要通过DWA法，state lattice 算法，hybrid-star算法介绍目前常用了采样路径规划算法
## 1.2 图优化
主要通过teb_local_planner, mpc_local_planner fast-planner介绍基于图优化的路径规划和基于mpc(model predictive controll)方式的凸优化的移动机器人路径规划方式。
本项目可以让你接触到著名G2O图优化框架和OSQP，IPOPT等凸优化工具等。

# 2 环境准备

## 2.1 基于非Docker的安装 

需要Ubuntu 20.04 和 ros noetic desktop 版本安装好
直接下载代码即可
```sh
git clone https://gitee.com/moi-tech/navigation.git
```
以下部分可以省略
## 2.2 基于Docker 的环境（推荐）
### 2.2.1 Docker 安装
官方安装教程
https://docs.docker.com/engine/install/ubuntu/

```sh
#如果之前安装过有问题无法启动的 卸载所有docker 相关的
rm -rf ~/.docker/
rm -rf /etc/docker
rm -rf /run/docker
rm -rf /var/run/docker
rm -rf /var/lib/dockershim 
rm -rf /var/lib/docker 
sudo apt-get purge docker-*

## 接下来 重新安装
# Add Docker's official GPG key:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
sudo curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg -o /etc/apt/keyrings/docker.asc
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/docker.asc

# Add the repository to Apt sources:
echo \
  "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.asc] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
  $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") stable" | \
  sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-buildx-plugin docker-compose-plugin
## 查看docker
添加组用户
sudo usermod -aG docker $USER
systemctl docker.service start
```


### 2.2.2 配置国内加速地址

目前官网的hub.docker 已经被屏蔽 无法直接下载镜像

以下是最新可用加速地址
https://cloud.tencent.com/developer/article/2454486

复制到 以下内容 到 /etc/docker/daemon.json
```sh
{
 "registry-mirrors": [
        "https://hub.uuuadc.top",
        "https://docker.anyhub.us.kg",
        "https://dockerhub.jobcher.com",
        "https://dockerhub.icu",
        "https://docker.ckyl.me",
        "https://docker.awsl9527.cn"
 ],
 "exec-opts": ["native.cgroupdriver=systemd"],
 "max-concurrent-downloads": 10,
 "max-concurrent-uploads": 5,
 "log-opts": {
   "max-size": "300m",
   "max-file": "2"
 },
 "live-restore": true
}
```
然后需要重新启动
```
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
```

如果出现问题 单独调试工具如下
```sh
# 单独在终端输出调试 如果遇到问题
systemctl stop docker.service
# 在终端启动docker engine 服务的意思
sudo dockerd
```
### 2.3 ROS 安装

#### 2.3.1 安装 noetic-desktop-full image
随便选择一个加速地址然后下载ros 版本
如果一个地址不能用了 多试几个
```sh
#这个速度挺快的 2024/10/29 下载测试
docker pull docker.m.daocloud.io/osrf/ros:noetic-desktop-full
#docker pull docker.awsl9527.cn/osrf/ros:noetic-desktop-full
#docker pull docker.ckyl.me/osrf/ros:noetic-desktop-full
```
安装成功以后

```sh
docker image list
```
显示如下

```sh
$docker image list
REPOSITORY                      TAG                   IMAGE ID       CREATED       SIZE
docker.m.daocloud.io/osrf/ros   noetic-desktop-full   f19749f1e3da   12 days ago   3.44GB
```
#### 2.3.2 下载代码
```sh

```
#### 2.3.3 创建container NAV

创建一个nav 的容器 并以交互模式运行
这里的/path/navigation 为你代码的下载地址

```sh
#-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /dev/dri:/dev/dri -e DISPLAY=$DISPLAY  用来显示的
#-v /path/navigation:/home/navigation  用来映射路径用的
#增加本地的X11 显示功能
$sudo xhost +local:
## 创建container
#注意根据实际地址 修改 这里的路径${project_path}
$docker run -it -v /home/moi/navigation:/home/navigation -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix -v /dev/dri:/dev/dri -e DISPLAY=$DISPLAY --name=nav docker.m.daocloud.io/osrf/ros:noetic-desktop-full /bin/bash
```
开始容器 
```sh
$docker start nav 
```
重新查看 container list 
```sh
$docker container list
CONTAINER ID   IMAGE                                               COMMAND                  CREATED         STATUS         PORTS     NAMES
14a190021948   docker.m.daocloud.io/osrf/ros:noetic-desktop-full   "/ros_entrypoint.sh …"   2 minutes ago   Up 8 seconds             nav
```
#### 2.3.4 正常情况进入 container

以交互模式进入容器
```sh
$docker exec -it nav /bin/bash
```

```sh
docker container start nav
docker container stop nav
docker container rm nav
```

### 其他docker 命令
保存自己的修改为新的镜像
docker commit nav ros-noetic-nav