# rt_thread_vision_board

**Repository Path**: morixinguan/rt_thread_vision_board

## Basic Information

- **Project Name**: rt_thread_vision_board
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-10-04
- **Last Updated**: 2026-10-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# RT-Thread Vision Board 开发环境

[Renesas RA8D1](https://www.renesas.com) (Cortex-M85 @ 480MHz, Helium, TrustZone) 开发板，
官方 SDK 已就绪，macOS 全命令行工具链（编译 / menuconfig / 烧录 / 串口 / GDB）已打通。

调试器：**ART-Link CMSIS-DAP**（SWD + CDC 串口）
当前串口节点：`/dev/cu.usbmodem6FB960D864362`，波特率 115200（RT-Thread console 为 `uart9`，P208/P209）

## 快速开始

```bash
./build.sh                              # 编译默认例程 vision_board_blink_led
./build.sh vision_board_openmv          # 编译其它例程
./flash.sh vision_board_blink_led       # 烧录
./monitor.sh -r                         # 打开串口终端 (-r 会先复位, 可看到启动日志)
./reset.sh                              # 仅复位运行
./debug.sh                              # 启动 gdbserver (:3333)
./menuconfig.sh vision_board_blink_led  # 图形化裁剪内核/组件
./new_project.sh my_demo                # 复制模板创建自己的例程
./sync.sh my_demo                       # 把 examples/my_demo/src 的源码接回 SDK 工程
./sync.sh vision_board_camera --flash   # 接回源码后直接编译并烧录
```

烧录后串口输出示例：

```
[D/drv_sdram] sdram init success, mapped at 0x68000000, size is 33554432 bytes

 \ | /
- RT -     Thread Operating System
 / | \     5.0.2 build Oct  4 2026 21:23:11
 2006 - 2022 Copyright by RT-Thread team

Hello RT-Thread!
msh >
```

## 目录结构

```
.
├── env.sh                       # 环境变量（工具链路径 / RTT_CC=gcc / RTT_EXEC_PATH）
├── build.sh  menuconfig.sh      # 编译、配置
├── flash.sh  monitor.sh         # 烧录、串口
├── reset.sh  debug.sh           # 复位、gdbserver
├── new_project.sh               # 从模板新建例程
├── sync.sh                      # 把 examples/<工程>/src 的源码接回 SDK 工程
├── .gitmodules                  # SDK 声明为 submodule (ignore=all, 不入库)
├── tools/
│   ├── gcc-arm-none-eabi-13.3/  # Arm GNU Toolchain 13.3.Rel1
│   ├── packs/Renesas.RA_DFP.*   # CMSIS 器件包 (RA8D1 flash 算法)
│   ├── vb_pyocd.py              # PyOCD 适配补丁 (ART-Link)
│   ├── vb_flash.py              # 烧录 / 备份 / 复位
│   ├── vb_monitor.py            # 串口终端
│   └── vb_gdbserver.py          # 调试服务
├── firmware/official/           # 出厂固件备份 (重要!)
├── examples/                    # 自定义例程 (见 README)
├── docs/                        # 资料索引
└── sdk-bsp-ra8d1-vision-board/  # 官方 SDK (含 rt-thread / projects / documents)
```

`.venv/` 内已安装：`scons`、`kconfiglib`、`pyocd`、`pyserial`。

## Web 控制台（画面 / 参数 / 串口 / 日志 一屏搞定）

```bash
./web/start.sh                 # -> http://localhost:8088
```

浏览器里同时给你：视频画面、旋转/预览/彩条等运行时参数按钮、串口开关与命令输入、
带级别着色的调试信息控制台、FPS 折线。界面上的按钮就是在下发板子的 msh 命令。

画面出图需要 UVC 固件（开发板变身 USB 摄像头）＋ 第二根 USB 线接板载 USB 口，
详见 [`web/README.md`](web/README.md)。

## 版本管理：代码怎么提交

SDK（`sdk-bsp-ra8d1-vision-board/`）是官方仓库，自带 `.git` 且 1GB+。若它的内容进本仓库，
内部改动只会挂在 SDK 自己的 git 上，本仓库 `git status` 只剩一条 `modified: sdk-bsp... (modified content)`，
**自己的代码提交不进去**。因此约定：

- **SDK 作为 submodule**（见 `.gitmodules`，`ignore = all`）：锚定官方版本，内容不入库，
  它内部的未提交改动也不会再干扰本仓库的状态。
- **固件源码放在 `examples/<工程名>/src/`，这里是唯一真身、正常入库提交**。
- **编译前用 `./sync.sh <工程名>` 把源码接回 SDK**（默认符号链接，改完即编，不会忘记同步）。

```bash
git add examples/vision_board_camera sync.sh
git commit -m "camera preview example"     # 只有自己的代码，干净
```

> 不要在 `sdk-bsp-ra8d1-vision-board/projects/` 里直接写代码：改了不入库，且 SDK 一更新就丢。
> 内核/组件配置（`rtconfig.h`）改动同样要拷一棵到 `examples/<工程名>/` 留档。

新环境自举：

```bash
git clone <本仓库> && cd rt_thread_vision_board
git submodule update --init                # 拉官方 SDK (~1GB)
./sync.sh --all                            # 接回所有例程源码
```

## 重建环境（换机器 / 删了 .venv 时）

```bash
python3 -m venv .venv
.venv/bin/pip install -q scons kconfiglib pyocd pyserial requests

# 工具链：不要用 brew 版本（缺 newlib 裸机头文件，编不了 -nostdlib 的代码）
mkdir -p tools && cd tools
curl -fL -o tc.tar.xz https://developer.arm.com/-/media/Files/downloads/gnu/13.3.rel1/binrel/arm-gnu-toolchain-13.3.rel1-darwin-arm64-arm-none-eabi.tar.xz
tar xf tc.tar.xz && mv arm-gnu-toolchain-13.3.rel1-darwin-arm64-arm-none-eabi gcc-arm-none-eabi-13.3 && rm tc.tar.xz

mkdir -p packs && cd packs
curl -fL -o Renesas.RA_DFP.5.2.0.pack https://www2.renesas.eu/Keil_MDK_Packs/Renesas.RA_DFP.5.2.0.pack
```

## 踩坑记录（都是已经解决过的）

1. **Homebrew 的 `arm-none-eabi-gcc` 不能用于裸机**：未安装 newlib target headers，
   编译 RT-Thread 会报 `fatal error: stdint.h: No such file or directory`。
   必须用 Arm 官方工具链（上面 URL），本仓库已放在 `tools/gcc-arm-none-eabi-13.3`。

2. **ART-Link 不支持 PyOCD 的 `DebugPortSetup` 默认调试序列**：
   固件上报了 SWJ_SEQUENCE 能力但执行 JTAG→SWD 切换时无 ACK，
   报错 `SWD/JTAG communication failure (No ACK)`。
   `tools/vb_pyocd.py` 会剔除该序列，改由 PyOCD 走标准 SWD 初始化。

3. **烧录前必须 `reset_and_halt()`**：直接从运行中的应用 `halt()` 会让 CMSIS flash 算法
   跑飞，`target was not halted ... (IPSR=3)`（IPSR=3 = HardFault）。工具里已处理。

4. **Flash region 实际大小是 `0x1F8000`**（不是 2MB），备份/烧录裸 bin 时长度要按此来，
   否则报 `no memory region defined for address 0x021f8000`。

5. **ELF 中 `0x27030080`（Option Setting）段**不在 pack 的 memory region 内会被跳过，
   日志里的 `Failed to add data chunk ...` 是正常提示，不影响运行。

6. `menuconfig.sh` 需要显式把 `rt-thread/tools` 放进 `PYTHONPATH`，
   否则会误加载 site-packages 里的同名 `menuconfig` 包（报 `'str' object has no attribute 'load_config'`）。

## 出厂固件恢复

```bash
./flash.sh firmware/official/vision_board_factory.bin --base 0x02000000
```

重新备份：

```bash
./flash.sh --read firmware/official/vision_board_factory.bin --read-len 0x1F8000
```

## 资料索引

见 [`docs/RESOURCES.md`](docs/RESOURCES.md)。本地已有：
`sdk-bsp-ra8d1-vision-board/documents/` 下包含 RA8D1 Datasheet、User's Manual、
Vision Board 原理图 / 尺寸图 / Kicad 原理图。

专题笔记：[摄像头画面送 LCD / 网络如何做到不撕裂](docs/lcd-tearing.md)
（双完整帧租借 + 对齐屏幕帧起点，附现场自检方法与移植清单）。