# x5-rdk-gen **Repository Path**: mqinglang/x5-rdk-gen ## Basic Information - **Project Name**: x5-rdk-gen - **Description**: No description available - **Primary Language**: Unknown - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: 1.0.17 - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2025-04-17 - **Last Updated**: 2025-04-17 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README 简体中文 | [English](./README_EN.md) # 开发环境搭建及编译说明 ## 概述 介绍 RDK 开发环境的搭建方法、源码目录结构、系统镜像的编译说明。 ## 开发环境 交叉编译是指在主机上开发和构建软件，然后把构建的软件部署到开发板上运行。主机一般拥有比开发板更高的性能和更多的内存，可以高效完成代码的构建，可以安装更多的开发工具。 **主机编译环境要求** 推荐使用 Ubuntu 22.04 操作系统，保持和RDK X5相同的系统版本，减少因版本差异产生的依赖问题。 Ubuntu 22.04 系统安装以下软件包： ```shell sudo apt-get install -y build-essential make cmake libpcre3 libpcre3-dev bc bison \ flex python3-numpy mtd-utils zlib1g-dev debootstrap \ libdata-hexdumper-perl libncurses5-dev zip qemu-user-static \ curl repo git liblz4-tool apt-cacher-ng libssl-dev checkpolicy autoconf \ android-sdk-libsparse-utils mtools parted dosfstools udev rsync ``` **安装交叉编译工具链** 执行以下命令下载交叉编译工具链： ```shell curl -fO http://archive.d-robotics.cc/toolchain/gcc-arm-11.2-2022.02-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz ``` 解压并安装到 /opt 目录下： ```shell sudo tar -xvf gcc-arm-11.2-2022.02-x86_64-aarch64-none-linux-gnu.tar.xz -C /opt ``` ## 下载源码 rdk-linux 相关的内核、bootloader、hobot-xxx 软件包源码都托管在 [GitHub](https://github.com/) 上。在下载代码前，请先注册、登录 [GitHub](https://github.com/)，并通过 [Generating a new SSH key and adding it to the ssh-agent](https://docs.github.com/en/authentication/connecting-to-github-with-ssh/generating-a-new-ssh-key-and-adding-it-to-the-ssh-agent) 方式添加开发服务器的`SSH Key`到用户设置中。 首先，临时更换repo为国内源 ```shell export REPO_URL='https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/git/git-repo/' ``` 执行以下命令初始化主线分支仓库清单 与官方发布的最新系统镜像版本对应： ```shell repo init -u git@github.com:D-Robotics/x5-manifest.git -b main ``` 执行以下命令同步代码 ```shell repo sync ``` 也可以下载其他分支代码，比如，使用`-b develop`初始化`develop`分支仓库清单，开发分支的代码会不断新增特性与修复 bug，但是稳定性没有主分支代码高 ## 源码目录结构 下载完成后，rdk-gen 的主要文件、目录说明如下： ``` ├── build_params # 编辑脚本，可以通过sudo ./pack_image.sh -c /build_params/[配置文件名] 选择destktop/server release/beta ，默认选择ubuntu-22.04_desktop_rdk-x5_release.conf ├── download_deb_pkgs.sh # 下载 RDK 官方 debian 软件包，会被预装到系统镜像中，包括内核、多媒体库、示例代码、tros.bot 等 ├── download_samplefs.sh # 下载预先制作的基础 Ubuntu 根文件系统 ├── hobot_customize_rootfs.sh # 定制化修改 Ubuntu 文件系统，如创建用户、启用或禁止自启动项等 ├── mk_debs.sh # 使用本脚本编译source目录下的源码，并生成 debian 软件包 ├── mk_kernel.sh # 编译内核、设备树和驱动模块 ├── pack_image.sh # 构建系统镜像的主代码入口 ├── samplefs # Ubuntu原始镜像构建，使用该目录下的 make_ubuntu_samplefs.sh 脚本定制 samplefs ├── source # uboot,kernel 多媒体库、示例代码，ubuntu预装软件 等源码会在本目录下 ``` ## 编译系统镜像 构建适用于 RDK 的操作系统镜像，运行以下命令从下载服务器上的Ubuntu原始镜像和官方发布的deb包，打包成系统镜像的打包，可以构建出与官方发布一样的镜像。 ```shell sudo ./pack_image.sh ``` ``` Usage: ./pack_image.sh [-c config_file] [-h] Options: -c config_file Specify the configuration file to use. -l Local build, skip download debain packages -h Display this help message. ``` 成功后需要关注以下目录 ``` ├── rootfs # desktop系统原始镜像 ├── rootfs_server # server系统原始镜像 ├── deb_packages # 从服务器下载的deb包 ├── deploy # 编辑结果目录，包含`*.img` 系统镜像文件，文件系统目录，内核编译中间件等 ``` ### pack_image.sh 打包步骤 1. 调用 download_samplefs.sh 和 download_deb_pkgs.sh 两个脚本从 RDK 官方的文件服务器上下载 samplefs 和需要预装的 debian 软件包 2. 解压 samplefs，调用 hobot_customize_rootfs.sh 脚本对 filesystem 做定制化配置 3. 把 debian 软件包安装进 filesystem 4. 生成系统镜像 如果用户有额外的需要安装的系统镜像的 debian 包，可以创建 third_packages 目录，并把 deb 包放到 third_packages 目录中，在第 3 步时会自动安装进系统。 PS： pack_image.sh 支持 -l 选项完成本地编译，不会从 RDK 官方源下载 samplefs 和 debian 软件包，在深度开发 RDK 系统时，可以使用本选项进行调试。 ## 深度开发 RDK 系统 ### 开发前的准备 在实际开发前，需要先完成一次系统镜像的构建，把必要的根文件系统和依赖的官方 deb 包下载下来，构建系统完成后，解压出来的根文件系统内的头文件和库文件会会应用软件包使用。 ``` sudo ./pack_image.sh ``` 需要有 sudo 权限进行编译，成功后会在deploy目录下生成 `*.img` 的系统镜像文件。 ### 了解source目录 ``` source/ ├── bootloader # miniboot镜像和uboot源码 ├── hobot-audio-config # 音频配置 ├── hobot-boot # 内核镜像 ├── hobot-camera # 摄像头库 ├── hobot-configs # 系统配置 ├── hobot-display # mipi显示屏驱动 ├── hobot-dnn # 神经网络库 ├── hobot-drivers # bpu驱动 ├── hobot-dtb # dtb包 ├── hobot-io # IO库，工具 ├── hobot-io-samples # IO示例 ├── hobot-kernel-headers # 内核头文件 ├── hobot-miniboot # miniboot固件 ├── hobot-multimedia # 多媒体库 ├── hobot-multimedia-dev # 多媒体库头文件 ├── hobot-multimedia-samples # 多媒体示例 ├── hobot-spdev # 封装的多媒体库 ├── hobot-sp-samples # 多媒体示例，C，Python ├── hobot-utils # 工具库 ├── hobot-wifi # wif配置 └── kernel # linux内核源码 ``` ### 编译 kernel 执行以下命令编译linux内核： ```shell ./mk_kernel.sh ``` 编译完成后，会在`deploy/kernel`目录下生成内核镜像、驱动模块、设备树、内核头文件。 ```shell dtb Image Image.lz4 kernel_headers modules ``` 这些内容会被 hobot-boot、hobot-dtb 和 hobot-kernel-headers 三个 debian 包所使用，所以如果想要自定义修改这三个软件包，需要先编译内核。 ### 编译 RDK 官方 debian 软件包 以 hobot- 开头软件包是 RDK 官方开发和维护的 debian 软件包的源码和配置，下载完整源码后，可以执行 `mk_debs.sh` 重新构建debian包。 帮助信息如下： ```shell $ ./mk_debs.sh help The debian package named by 'help' is not supported, please check the input parameters. ./mk_debs.sh [all] | [deb_name] hobot-boot hobot-kernel-headers hobot-dtb hobot-configs hobot-utils hobot-display hobot-wifi hobot-io hobot-io-samples hobot-multimedia hobot-multimedia-dev hobot-camera hobot-dnn hobot-spdev hobot-sp-samples hobot-multimedia-samples hobot-miniboot hobot-audio-config ``` #### 编译所有 debian 软件包 执行以下命令会重新构建所有的 debian 包（需要先完成 kernel 的编译）： ```shell ./mk_kernel.sh ./mk_debs.sh ``` 构建完成后，会在`deploy/deb_pkgs`目录下生成 `*.deb` 后缀的软件包。 #### 构建单独的 debian 软件包 `mk_debs.sh` 支持单独构建指定的软件包，在执行时带包名参数即可，例如： ```shell ./mk_debs.sh hobot-configs ``` ### 编译 bootloader `bootloader`源码用于生成最小启动镜像 `miniboot.img`，生成包含分区表、spl、ddr、bl31、uboot等的最小启动固件。 RDK 的最小启动镜像一般会由 RDK 官方进行维护发布，可以从 [miniboot](https://archive.d-robotics.cc/downloads/miniboot/) 下载对应的版本，`hobot-miniboot` 软件包也会同步更新。`bootloader` 涉及最基础的启动过程，在修改本模块前，请充分了解本模块的功能。 按照以下步骤重新编译生成 miniboot。 #### 选择硬件配置文件 ```shell cd source/bootloader/build ./xbuild.sh lunch Lunch menu... pick a combo: 0. rdk/x5/board_x5_rdk_ubuntu_nand_sdcard_debug_config.mk 1. rdk/x5/board_x5_rdk_ubuntu_nand_sdcard_release_config.mk Which would you like? [0] : ``` 根据提示选择板级配置文件。以上预置配置文件适配不同的开发板的硬件配置。 lunch 命令还支持以下两种使用方式： - 带数字参数指定板级配置 - 带板级配置文件名指定板级配置 ```shell $ ./xbuild.sh lunch 0 You're building on #127~20.04.1-Ubuntu SMP Thu Jul 11 15:36:12 UTC 2024 You are selected board config: rdk/x5/board_x5_rdk_ubuntu_nand_sdcard_debug_config.mk $ ./xbuild.sh lunch board_x5_rdk_ubuntu_nand_sdcard_debug_config.mk You're building on #127~20.04.1-Ubuntu SMP Thu Jul 11 15:36:12 UTC 2024 You are selected board config: rdk/x5/board_x5_rdk_ubuntu_nand_sdcard_debug_config.mk ``` #### 编译 nand_disk.img 进入到 build 目录下，执行 xbuild.sh 进行整体编译： ```shell cd source/bootloader/build ./xbuild.sh ``` 编译成功后，会在编译镜像输出目录（out/product） 目录下生成 **nand_disk.img**，uboot.img， miniboot_all.img 等镜像文件。其中 **nand_disk.img** 即最小启动镜像文件。 ## Ubuntu 文件系统制作 本章节介绍如何制作 `samplefs_desktop_jammy-v3.0.0.tar.gz` 文件系统，RDK 官方会维护该文件系统，如果有定制化需求，则需按照本章说明重新制作。 ### 环境配置 建议使用 ubuntu 主机进行开发板 ubuntu 文件系统的制作，首先在主机环境安装以下软件包： ```shell sudo apt-get install wget ca-certificates device-tree-compiler pv bc lzop zip binfmt-support \ build-essential ccache debootstrap ntpdate gawk gcc-arm-linux-gnueabihf qemu-user-static \ u-boot-tools uuid-dev zlib1g-dev unzip libusb-1.0-0-dev fakeroot parted pkg-config \ libncurses5-dev whiptail debian-keyring debian-archive-keyring f2fs-tools libfile-fcntllock-perl \ rsync libssl-dev nfs-kernel-server btrfs-progs ncurses-term p7zip-full kmod dosfstools \ libc6-dev-armhf-cross imagemagick curl patchutils liblz4-tool libpython2.7-dev linux-base swig acl \ python3-dev python3-distutils libfdt-dev locales ncurses-base pixz dialog systemd-container udev \ lib32stdc++6 libc6-i386 lib32ncurses5 lib32tinfo5 bison libbison-dev flex libfl-dev cryptsetup gpg \ gnupg1 gpgv1 gpgv2 cpio aria2 pigz dirmngr python3-distutils distcc git dos2unix apt-cacher-ng ``` ### 重点工具介绍 #### debootstrap debootstrap是debian/ubuntu下的一个工具，用来构建一套基本的系统(根文件系统)。生成的目录符合Linux文件系统标准(FHS)，即包含了 /boot、 /etc、 /bin、 /usr 等等目录，但它比发行版本的Linux体积小很多，当然功能也没那么强大，因此只能说是“基本的系统”，因此可以按照自身需求定制相应对ubuntu系统。 ubuntu系统（PC）下安装debootstrap ```shell sudo apt-get install debootstrap ``` 使用方式 ```shell # 可加参数指定源 sudo debootstrap --arch [平台] [发行版本代号] [目录] [源] ``` #### chroot chroot，即 change root directory (更改 root 目录)。在 linux 系统中，系统默认的目录结构都是以 `/`，即是以根 (root) 开始的。而在使用 chroot 之后，系统的目录结构将以指定的位置作为 `/` 位置。 #### parted parted命令是由GNU组织开发的一款功能强大的磁盘分区和分区大小调整工具，与fdisk不同，它支持调整分区的大小。作为一种设计用于Linux的工具，它没有构建成处理与fdisk关联的多种分区类型，但是，它可以处理最常见的分区格式，包括：ext2、ext3、fat16、fat32、NTFS、ReiserFS、JFS、XFS、UFS、HFS以及Linux交换分区。 ### 制作 Ubuntu rootfs 脚本代码 执行以下命令生成ubuntu文件系统： ```shell cd samplefs chmod +x make_ubuntu_rootfs.sh # 默认编译 desktop 的 samplefs sudo ./make_ubuntu_rootfs.sh # 指定编译 server 版本的 samplefs sudo ./make_ubuntu_rootfs.sh server ``` 需要有 sudo 权限进行编译。 编译成功的输出结果： ```shell desktop/ # 编译输出目录 ├── jammy-rdk-arm64 # 编译成功后生成的根文件系统，会有比较多的系统临时文件 ├── samplefs_desktop_jammy-v3.0.0.tar.gz # 压缩打包 jammy-rdk-arm64 内需要的内容 └── samplefs_desktop_jammy-v3.0.0.tar.gz.info # 当前系统安装了哪些 apt 包 rootfs # 解压 samplefs_desktop_jammy-v3.0.0.tar.gz 后应该包含以下文件 ├── app ├── bin -> usr/bin ├── boot ├── dev ├── etc ├── home ├── lib -> usr/lib ├── media ├── mnt ├── opt ├── proc ├── root ├── run ├── sbin -> usr/sbin ├── snap ├── srv ├── sys ├── tftpboot ├── tmp ├── userdata ├── usr ├── var └── vendor 23 directories, 0 files ``` ### 定制化修改 代码中的关键变量定义： **PYTHON_PACKAGE_LIST**： 安装的python包 **DEBOOTSTRAP_LIST**：debootstrap执行时安装的Debian软件包 **BASE_PACKAGE_LIST**： 最基本的UBuntu系统所需要安装的Debian软件包 **SERVER_PACKAGE_LIST**：Server 版本的Ubuntu系统会在基本版本上多安装的Debian软件包 **DESKTOP_PACKAGE_LIST**: 支持桌面图形化界面需要安装的软件包 RDK 官方维护的 `samplefs_desktop` 文件系统会包含以上所有配置包的内容，用户可以根据自己的需求进行增、删。