# Calculate Pose Error

**Repository Path**: mr7_jacky/calculate-pose-error

## Basic Information

- **Project Name**: Calculate Pose Error
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-07-09
- **Last Updated**: 2022-06-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Calculate Pose Error

#### 介绍
该项目提供了在Matlab端上的计算Cartographer中位姿误差的方法。该项目目的是为了测量，在不同参数下，Cartographer绘制地图的位姿误差。
基于[自动记录py脚本 by Harryzhang V1.0](https://gitee.com/harryzhangabc/openeuler_cartographer.git)
提供的方法处理输出的数据信息。同时基于[计算位移误差和旋转角度误差](https://gitee.com/huijundi/cartographer_task/blob/master/calcPoseError.m)
来计算每个时刻的位移误差和旋转角度误差。

#### 软件架构
1. Sample.m

[示范]测试了在默认参数下和调整了voxel_filter_size = 0.05后，Cartographer的位姿误差。该范例使用了以下函数文件。

2. dataHandler.m

处理读取后的cell并转换为matrix并计算误差。

3. calcPoseError.m

基于[计算位移误差和旋转角度误差](https://gitee.com/huijundi/cartographer_task/blob/master/calcPoseError.m)，
计算给定frame时的误差值。

4. quat2mat.m

将四元数转换为特定Matrix。

#### 使用说明

运行`sample.m`作为示范, 修改`run.m`中的输入文件名，或自建`.m`文件中使用main函数来计算