# competition

**Repository Path**: music-lab/competition

## Basic Information

- **Project Name**: competition
- **Description**: 比赛仿真文件，需要PX4环境
- **Primary Language**: XML
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2022-07-09
- **Last Updated**: 2023-03-13

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 比赛仿真模型使用说明

1. 请事先安装好PX4仿真环境，可以参考[XTdrone](https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn)
2. `cd ~/.gazebo/models` 然后`rm -r stereo_camera ` (如果本来就没有那就不用删除了)
3. 将models里的文件全部拷贝到：你的PX4路径/Tools/sitl_gazebo/models (若有同名模型文件（例如stereo_camera, realsense_camera)请先删除，获则完全替换)
4. 将worlds中的competition.world 拷贝到：你的PX4路径/Tools/sitl_gazebo/worlds
5. 将launch 中的competition.launch 和 competition_world.launch 拷贝到：你的PX4路径/launch
5. 后续有更新时，请按上述3-4步再操作即可。
6. 在终端运行：roslaunch px4 competition.launch 进行飞行仿真
5. 在终端运行：roslaunch px4 competition_world.launch 进行障碍摆放的更改，更改后请保存为：你的PX4路径/Tools/sitl_gazebo/worlds/competition.world

<img src="./images/world.png" style="zoom: 50%;" />

 ==2022-7-16更新==：

* 添加了背景围栏，使得VIO的特征点更多不易发散。
* 修改realsense_camera的model, 保证其用于无人机进行控制和规划时可以正常运行。

==2022-8-1更新==

* 修改比赛场地模型，使场地模型坐标系方向与gazebo一致

* 修改realsense_camera模型，撤回其IMU旋转操作

* 修改隧道模型尺寸

  **更新时，按照按造安装操作即可**

==2022-8-4更新==

* 修改比赛场地模型摆放
* 修改 fpv_cam 使得apriltag 可以正常使用



欢迎大家提交新的PR，使这个仿真模型和场景更合理。如有问题请联系我 tlkid@foxmail.com