# tunnelflight

**Repository Path**: myboyhood/tunnelflight

## Basic Information

- **Project Name**: tunnelflight
- **Description**: tunnelflight flight control
- **Primary Language**: C++
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2020-07-11
- **Last Updated**: 2025-03-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

tunnelflight
---
## 轨迹生成程序
```sh
roslaunch tunnelflight generate_path_csv_kun01.launch
```
其中涉及到`/data/iris01` 和 `/data/kun01`下面的轨迹点文件。

## 飞行控制程序
```sh
# 实际飞行 kun0控制程序
roslaunch tunnelflight uavTrajectoryTrack0.launch

# 实际飞行 kun1控制程序
roslaunch tunnelflight uavTrajectoryTrack1.launch

#仿真飞行 kun0 kun1控制程序
roslaunch tunnelflight gazeboUAVTrajectoryTrack01.launch
```

## 飞行控制程序详细说明
本程序用于发布飞行预期点TargetPosition，以及对飞机使用px4的姿态控制器，对目标点TargetPosition进行追踪。
- `FlightController.cpp`(底层控制器)
  - Input Target：期望目标点position或者期望PVA值，
  - Input Requirement：Odom（位置和速度）和IMU值。
  - Output：输出期望飞行姿态，发布`mavros/setpoint_raw/attitude`给PX4控制器。
  
- `positionflight.cpp`
  - Input Requirement：当前Odom位置 和 键盘输入的目标位置。
  - Output: 目标位置`target_pose`,发布给`FlightController.cpp`。

- `tunnelflight.cpp`(接收视觉定位，发布姿态控制指令)
  - Input Requirement：当前vision_pose位置 和 目标位置。
  - Output: 输出期望飞行姿态，发布`mavros/setpoint_raw/attitude`给PX4控制器。

- `TwoUAVsVisionFlight.cpp`(接收视觉定位，和目标位置，传给PVA控制器，然后发布姿态控制指令)
  - Input Requirement：当前vision_pose位置 和 目标位置。
  - Output: 输出期望飞行姿态，发布`mavros/setpoint_raw/attitude`给PX4控制器。
  - Note: 由于UAV_B是以UAV_A为参考坐标系，它的目标是相对静止，所以只能赋予期望位置，期望速度和加速度都为0。

- `UAVTrajectoryTrack.cpp`(需要手动解锁和和切换offboard，接收预先设定轨迹中的目标位置，然后发布位置控制指令)
  - Input： 预先设定的轨迹。
  - Output： 输出期望飞行位置，发布`mavros/setpoint_position/local`给PX4控制器。

- `UAVTrajectoryTrackSimulation.cpp`(在Gazebo中，自动解锁起飞，接收预先设定轨迹中的目标位置，然后发布位置控制指令)
  - Input： 预先设定的轨迹。
  - Output： 输出期望飞行位置，发布`mavros/setpoint_position/local`给PX4控制器。
  
- `UAVTrajectoryTrackVisionCorrect.cpp`
  - brief: 对于从无人机，接收预先设定轨迹中的目标位置，以及PnP获得的相对主无人机的位置，当相对位置偏移出有效范围后，
  生成一段矫正轨迹，增加到原来设定轨迹上，然后发布位置控制指令
  - Input： 预先设定的轨迹，视觉相对位置。
  - Output： 输出期望飞行位置，发布`mavros/setpoint_position/local`给PX4控制器。
  
- IMU的yaw角测试
  当三个IMU对齐放置时，三个xsens-imu读到的yaw角差异很大，但都相对稳定，不会漂移。
  - ![Figure1.kun0-xsens-imu-yaw](./README_FILE/IMU_Layouts.jpg)
  - ![Figure2.kun0-xsens-imu-yaw](./README_FILE/kun0-xsens-yaw.png)
  - ![Figure3.kun1-xsens-imu-yaw](./README_FILE/kun1-xsens-yaw.png)
  - ![Figure4.oak-xsens-imu-yaw](./README_FILE/kun0-xsens-yaw.png)