# Illumination_Rubust_Visual_Inertial_Odometry

**Repository Path**: mycat-123/illumination_-rubust_-visual_-inertial_-odometry

## Basic Information

- **Project Name**: Illumination_Rubust_Visual_Inertial_Odometry
- **Description**: 在光照挑战场景鲁棒的视觉惯性里程计
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-10-18
- **Last Updated**: 2024-12-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Illumination_Rubust_Visual_Inertial_Odometry

#### 介绍
算法面向低光、光照变化的视觉挑战场景，首先通过一个基于深度学习的综合增强模块，将低质量光照图片恢复为高质量图片；然后通过一个基于卡尔曼滤波的光照一致性推测模块，平滑化序列图片的光照变化；这两个模块组成一个视觉SLAM框架下通用的光照纠正模块，最终在Vins-mono框架基础上，实现了一个在光照挑战场景下鲁棒的视觉惯性里程计。经过完整代码将在论文接受后释放。部分实验结果如下，下gif图中左侧三张图片分别代表增强后的输入图、特征追踪图和原始输入图（上到下）：
![输入图片说明](image/irvio.gif)
![输入图片说明](image/1.png)
![输入图片说明](image/2.png)

#### 软件架构
无


#### 安装教程

无

#### 使用说明

论文中使用的自采集数据可以从“链接: https://pan.baidu.com/s/1KNXiMgBroYWyOGF7So3ZbA 提取码: 9e1u ”获得。
#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request