# 世博开源轮足优化-TOMMY版本

**Repository Path**: myperworld/wrobot

## Basic Information

- **Project Name**: 世博开源轮足优化-TOMMY版本
- **Description**: 优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。
修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 51
- **Forks**: 23
- **Created**: 2025-06-06
- **Last Updated**: 2025-11-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 世博开源轮足机器人-TOMMY优化版

世博轮组开源地址github:
https://github.com/MuShibo/Micro-Wheeled_leg-Robot

TOMMY优化版本项目地址：
https://gitee.com/myperworld/wrobot

世博轮足配件以及遥控器链接地址：
https://www.goofish.com/item?id=855415907884&categoryId=50023914

所有文件在QQ群，欢迎交流：991727288（群一），156132500（群二）

B站演示地址：https://space.bilibili.com/25336365

小红书地址：https://www.xiaohongshu.com/user/profile/57be8bdd5e87e704cd7c9fe7


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更新日志；
2025-08-16
优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。

修改的地方挺多的不罗列了，代码增加了很多备注。

2025-08-11增加开机自平衡站立，简化控制，通过 esp32 遥控器直接控制，无需配网。

2025-08-16对几种运动中倒地的极限状态进行优化，实现自平衡起身。

2025-09-14增加坐下和起立功能。

2025-09-16修复舵机发热问题。

2025-09-19 实现向前跳跃，运动中跳跃，落地平衡功能。

2025-09-29 将舵机标定2048位置统一为大腿与小腿碰到一起的位置。

2025-10-01 增加rgb彩灯测试功能。

2025-10-06 重新适配更加丰富的遥控器。
          优化前进控制系数，消除转向的 “累加记忆”。
          智能调整机身高度。
          转弯左右摆动角度。
          跳跃动作前增加蓄能。
          增加原地向前、后、左、右跳动动作。
          完善坐下、起立，尤其是坐下后使舵机失能，更加省点。
          删除了原来webservice、websocket功能，不能通过小车热点连接网页发送指令。
          删除原先世博封装的舵机代码，采用飞特厂提供的原生代码库，可以使用更多舵机函数，如设置速度、加速度等。
          删除了其他无用页面和代码，只保留main.cpp核心页面。

2025-10-10 v1.2版本改为通过xbox系列手柄进行遥控,并增加智能模式和手动模式。

2025-10-17 v1.2版本优化xbox，盖世小鸡蓝牙手柄控制，增加动作集控制。
           增加手柄震动功能，右扳机按下时，触发震动，连接时震动，断开时震动，起立时震动。

2025-10-19 v1.2版本优化前后左右跳跃功能，前后长时间倒地后自恢复功能。

2025-10-30 v1.2增加重力感应，主打身段要柔软。