# Embedded-dds

**Repository Path**: myplease514/embedded-dds

## Basic Information

- **Project Name**: Embedded-dds
- **Description**: 嵌入式微控制器使用的DDS服务
- **Primary Language**: C++
- **License**: AGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-10
- **Last Updated**: 2025-09-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# DDS-Mid 中间件使用说明

## 1. DDS 中间件介绍

**DDS**（Data Distribution Service）是由对象管理组织（OMG）制定的专为实时分布式系统设计的通信中间件标准。

- **核心特性**：基于发布-订阅模型，以数据为中心
- **优势**：提供高效、可靠、灵活的数据分发机制
- **应用领域**：物联网、工业自动化、航空航天、机器人等

**常用 DDS 三方库**：

- OpenDDS
- FastDDS
- Cyclone DDS
- Tiny-DDS

> 各库在特定领域有独特优势，可根据需求选择探索。

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## 2. DDS-Mid 中间件说明

本中间件参考 **Tiny-DDS** 使用 C++ 实现，专为无 Linux 系统的嵌入式场景设计（支持 RTOS 或裸机系统）。

- **当前功能**：发布者/订阅者模型
- **未来扩展**：服务、动作、参数等模型

### 文件结构

```
/-
├── examples/          # 示例工程
├── include/           # 头文件
└── src/               # 源码目录
    ├── api/           # 用户公共接口
    ├── config/        # 自定义消息接口（JSON 序列化/反序列化）
    ├── core/          # DDS 核心实现
    ├── serialization/ # 序列化接口
    ├── third_party/   # 第三方库
    │   ├── json/      # C++ JSON 库
    │   └── mutex/     # 互斥锁实现
    └── transport/     # 传输层硬件接口实现
```

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## 3. 使用指南

### 基础操作流程

1. 导入头文件 `ddsNode.h`
2. 创建 `Node` 实例
3. 创建发布者 → 获取数据写入器实例 → 写入数据
4. 创建订阅者 → 注册回调函数

### 工程构建

参考 `src/board/zynq` 目录下的 `README` 构建指南。

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## 4. 版本迭代记录

| 版本号 | 日期      | 修改内容                                                     |
| :----- | :-------- | :----------------------------------------------------------- |
| V1.0.1 | 2025/9/10 | 优化共享内存传输方式中对环形缓存的读写处理，新增CRC16查表法校验方式 |
| V1.0.0 | 2025/7/16 | 1. 完成 UDP 广播+本地回环传输调试 ✅ 2. 完成共享内存传输调试 ✅  |
| V1.0.0 | 2025/7/10 | 实现 DDS 中间件基础框架                                         |