# STM32 Hal 库 TB6612 电机驱动

**Repository Path**: myqfeng/stm32-hal-tb6612

## Basic Information

- **Project Name**: STM32 Hal 库 TB6612 电机驱动
- **Description**: 适用于STM32 Hal 库的 TB6612 电机驱动，支持驱动单/双路电机，接口齐全使用方便
- **Primary Language**: C
- **License**: GPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-03-06
- **Last Updated**: 2026-03-31

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# STM32 HAL 库 TB6612 电机驱动

适用于 STM32 HAL 库的 TB6612 电机驱动，支持驱动单/双路电机，接口齐全使用方便。

## 前情提要

与 DRV8833 不同，TB6612 每个电机分别采用三路信号控制。例如 `AIN1/AOUT1` `AIN2/AOUT2` `PWMA`，B接口同理。

其中，IN 口只输入高/低电平来控制电机的方向（前进、后退、刹车、滑行）。其对应关系如下表：

| AIN1 | AIN2 | 电机状态 |
|------|------|----------|
| 0    | 0    | 滑行     |
| 0    | 1    | 反转     |
| 1    | 0    | 正转     |
| 1    | 1    | 刹车     |

而单独使用 PWMA(PWMB) 口来调节速度，占空比越高速度越快。

在本驱动中，将预分频和自动重装载分别设置为 72 和 100，因此可以进行 100 档的调速。

## 使用说明

1. 在 HAL 库中完成定时器和 GPIO 的初始化，定时器使用的是 PWM 输出模式，GPIO 引脚需要配置为推挽输出
2. 修改 `tb6612.h` 文件，根据实际情况更改 GPIO 引脚定义和定时器通道定义
3. 包含 `tb6612.h` 头文件
4. 调用 `TB6612_Init()` 函数初始化 TB6612 电机驱动
5. 初始化完成后，即可调用相应函数控制电机

**注意：初始化了哪个电机就只能用哪个电机，否则可能导致错误**

## 需要修改的定义

以下内容位于 `tb6612.h` 文件中，需要根据实际情况修改：

```c
// A通道 GPIO 引脚定义
#define AIN1_GPIO_Port GPIOA
#define AIN2_GPIO_Port GPIOA
#define AIN1_Pin GPIO_PIN_10
#define AIN2_Pin GPIO_PIN_11

// B通道 GPIO 引脚定义
#define BIN1_GPIO_Port GPIOA
#define BIN2_GPIO_Port GPIOA
#define BIN1_Pin GPIO_PIN_13
#define BIN2_Pin GPIO_PIN_14

// PWMA/B 使用的定时器和通道定义
#define PWMA_TIM &htim3
#define PWMA_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_1
#define PWMB_TIM &htim3
#define PWMB_TIM_CHANNEL TIM_CHANNEL_2
```

## 函数说明

### 枚举类型 UseMotor

用于选择需要设置的电机接口：

- `ONLY_A` - 仅设置 A 电机接口
- `ONLY_B` - 仅设置 B 电机接口
- `ALL` - 设置 A 电机接口和 B 电机接口

### TB6612_Init

```c
void TB6612_Init(UseMotor motor);
```

初始化 TB6612 电机驱动。

### TB6612_Forward

```c
void TB6612_Forward(UseMotor motor, uint8_t speed);
```

控制电机正转。

- `motor`：要设置的电机接口
- `speed`：速度值（0-100）

### TB6612_Backward

```c
void TB6612_Backward(UseMotor motor, uint8_t speed);
```

控制电机反转。

- `motor`：要设置的电机接口
- `speed`：速度值（0-100）

### TB6612_Brake

```c
void TB6612_Brake(UseMotor motor);
```

电机刹车。

- `motor`：要设置的电机接口

### TB6612_Coast

```c
void TB6612_Coast(UseMotor motor);
```

电机滑行。

- `motor`：要设置的电机接口