# rapid_quadrocopter_trajectories

**Repository Path**: nameiscs/rapid_quadrocopter_trajectories

## Basic Information

- **Project Name**: rapid_quadrocopter_trajectories
- **Description**: 快速轨迹生成
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-01-18
- **Last Updated**: 2026-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# rapid_quadrocopter_trajectories

快速轨迹生成

参考文献：< A Computationally Efficient Motion Primitive for Quadrocopter Trajectory Generation> 

参考代码： https://github.com/markwmuller/RapidQuadrocopterTrajectories.git

## 主要改动

（1）将其中的Vec3.h使用Eigen::Vector3d 实现

（2）使用ros话题转发规划的pos,vel,acc（具体想要发送哪一个话题，见config/planner_config.yaml 设置）

## 使用

> 搭配px4ctrl使用

## 1 install px4ctrl
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/px4ctrl.git
```

## 2 install rapid_quadrocopter_trajectories
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/rapid_quadrocopter_trajectories.git
```

## 3 使用

（1）启动仿真节点

```
roslaunch simulator drone_sim_1uav.launch
```

（2）启动底层控制节点

```
roslaunch px4ctrl run_ctrl.launch
```

（3）启动终端控制节点

```
roslaunch px4ctrl terminal_ctrl.launch 
```

**注意，这里输入 7 ,接着输入规划点时，只能输入一个点，因为快速轨迹生成目前只支持从当前位置到一个点进行规划**

（4）启动规划节点

```
roslaunch rapid_quadrocopter_trajectories px4ctrl_planner.launch
```

（5）视频教程

![alt text](image/1.gif)