# waypoint_trajectory_generator

**Repository Path**: nameiscs/waypoint_trajectory_generator

## Basic Information

- **Project Name**: waypoint_trajectory_generator
- **Description**: mini jerk/snap 路径规划
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-18
- **Last Updated**: 2026-05-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# waypoint_trajectory_generator

mini jerk/snap 轨迹生成

## 使用

> 搭配px4ctrl使用

## 1 install px4ctrl
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/px4ctrl.git
```

## 2 install waypoint_trajectory_generator
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/waypoint_trajectory_generator.git
```

## 3 使用

（1）启动仿真节点

```
roslaunch simulator drone_sim_1uav.launch
```

（2）启动底层控制节点

```
roslaunch px4ctrl run_ctrl.launch
```

（3）启动终端控制节点

```
roslaunch px4ctrl terminal_ctrl.launch 
```

**注意，这里输入 7 ,接着输入规划点时，支持输入多个点，但是会发现无人机跟踪轨迹的效果较差，一个原因是轨迹规划的总时间分配不合理，导致无人机还没到达给定点，就发送下一个点**

（4）启动规划节点

```
roslaunch waypoint_trajectory_generator px4ctrl_planner.launch
```

（5）视频教程

![alt text](image/1.gif)