# yolo_detect

**Repository Path**: nameiscs/yolo_detect

## Basic Information

- **Project Name**: yolo_detect
- **Description**: 利用yolov8进行目标检测
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-07
- **Last Updated**: 2025-12-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# yolo_detect rospackage

> 这是一个利用yolov8进行目标检测，同时输出目标真实位置的rospackage

具体参数更改见：detect/config/detect.yaml

## install

安装px4ctrl
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/px4ctrl.git
```

安装yolo_detect
```
git clone https://gitee.com/nameiscs/yolo_detect.git
```

## 使用

1、启动仿真环境（分别在四个终端开启）
```
roslaunch simulator drone_sim_actor.launch
roslaunch px4ctrl run_ctrl_sim.launch
roslaunch px4ctrl terminal_ctrl.launch
roslaunch ctrl_turtle_actor ctrl_actor.launch
```

2、启动yolov8检测（会出现一个实时检测界面）
```
roslaunch detect detect.launch
```

3、发布triger指令
> 无人机起飞之后，发送 tracking triger 指令

```
bash pub_triger.sh 1
```
> bash pub_triger.sh 0 停止追踪 \
> bash pub_triger.sh 1 开启追踪

## 视频
![](images/1.gif)

**从视频可以看到有以下问题：**

**1、利用depth图的深度信息，对目标的坐标估计不准确，尤其是当无人机高度高于目标时，误差更大**

**2、控制器响应太慢，当目标左右移动时，可以看到无人机并没有快速跟上**