# HY_Engineer_2025_Microcontroller

**Repository Path**: nchu-hongying-rm/engineer-microcontroller-2025

## Basic Information

- **Project Name**: HY_Engineer_2025_Microcontroller
- **Description**: 25工程机器人下位机
- **Primary Language**: C
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-11-04
- **Last Updated**: 2026-05-02

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: RoboMaster, 工程机器人

## README

# 南昌航空大学25赛季工程机器人
## 平台

本项目为RoboMaster 机甲大师2025赛季参赛机器人控制器。
基于达妙MC-02开发板(STM32H723)开发。

基于[basic_framework_MC02通用框架](https://gitee.com/LitzJ/basic_framework_mc02)构建。

## 构建
采用CMake+ninja+arm-none-eabi-gcc工具链。

## 执行器选用
| 电机位置   | 电机型号    | 备注    |
|-------|--------|---------|
| 底盘 | DJI M3508 |  | 
| J0 | 达妙 8006 |  需要使用上位机修改P_MAX、V_MAX、T_MAX使其和J1、J2的控制量相等   |
| J1 | 达妙 10010L |     |
| J2 | 达妙 10010L |  25工程的设计，**J2固定在J0上**，因此为了串联控制，代码里实现了额外的转换（见APP代码）   |
| J3 | DJI GM6020 |    |
| J4/J5耦合 | DJI M2006 |  差速器设计耦合   |



## 通信与器件连接
### 串口

| 端口    | 波特率    | 连接内容    |
|-------|--------|---------|
| UART5 | 100000 | DBUS遥控器 | 
| UART7 | 115200 | 裁判系统    |
| UART8 | 921600/4M | ROS通信   | 
| UART1 | 115200 | 自定义控制器  |

### CAN
待编写