# data_recorder

**Repository Path**: nics-robot/data_recorder

## Basic Information

- **Project Name**: data_recorder
- **Description**: 数据采集-数据收集和保存
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-29
- **Last Updated**: 2025-11-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 数据采集

> 适用于NICS-ROBOT自研采集设备，设备硬件安装详见[project page](https://nics-efc.feishu.cn/wiki/YNT6wJPcbijjc3kGQSUcwvPLnYS)。本仓库包含相机驱动及时间同步。

## 依赖

本项目依赖ROS noetic环境，请参考[ROS 官网](https://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu)安装。

安装d435i相机驱动 [\[官方教程\]](https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tree/ros1-legacy
)、usb-cam驱动，cv_bridge及yaml库

```
sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera ros-noetic-usb-cam ros-noetic-cv-bridge python3-yaml
```

## 配置参数

### d435i

```xml
  <arg name="serial_no_camera1" default="233522076835"/>
  <arg name="serial_no_camera2" default="141722071878"/>
  <arg name="serial_no_camera3" default="231522071337"/> 
  <arg name="camera1"           default="camera1"/> 
  <arg name="camera2"           default="camera2"/> 
  <arg name="camera3"           default="camera3"/>
  <arg name="tf_prefix_camera1" default="$(arg camera1)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera2" default="$(arg camera2)"/>
  <arg name="tf_prefix_camera3" default="$(arg camera3)"/>
  <arg name="initial_reset"     default="false"/>
  <arg name="reconnect_timeout" default="6.0"/>
  <arg name="enable_pointcloud" default="false"/>
  <arg name="color_width"       default="640"/>
  <arg name="color_height"      default="480"/>
  <arg name="color_fps"         default="30"/>
  <arg name="depth_width"       default="640"/>
  <arg name="depth_height"      default="480"/>
  <arg name="depth_fps"         default="30"/>
  <arg name="respawn"           default="false"/>
  <arg name="align_depth"       default="true"/>
  ```

- serial_no_camera：序列号。可通过realsense-viewer查看；
- color_width, color_height：分辨率。受限于usb带宽，目前测试三相机以30Hz正常运行的最大分辨率为640*480；
- color_fps：帧率。根据实际需求设定，只能为60,30,15,10,8,6；
- depth_width，depth_height，depth_fps：深度图设定。与RGB保持一致；
- enable_pointcloud：点云开关。根据需求选择，打开后会增加带宽负担；
- align_depth：设定为true，可将深度图对齐到RGB相机坐标系；
- 其他默认即可。

### usb-cam

```xml
  <node name="usb_cam_left" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video2" />
    <param name="image_width" value="1920" />
    <param name="image_height" value="1080" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="color_format" value="yuv422p" />
    <param name="camera_frame_id" value="left_gripper" />
    <param name="io_method" value="mmap" />
    <param name="framerate" value="30" />
  </node>
```

- video_device：设备名。根据实际情况修改，通常为偶数，按插入顺序从小到大排，可通过插拔设备比较```ls /dev```命令输出判断。

## 编译

```
cd catkin_ws/src
git clone https://gitee.com/nics-robot/data_recorder.git
cd ..
catkin build data_recorder
```

## 采集

### 运行驱动

开启头部的d435i相机并加载外参；同时开启腕部gopro相机

```
roslaunch data_recorder camera_driver.launch
```

可在rqt_gui界面观察图像，在rviz观察头部三相机的tf，本项目以中间的相机（camera2）的baselink坐标系为世界系（坐标轴方向x向前，z向上）。

假如某个头部相机启动失败，通常为带宽或电压不足，在确保使用的usb线及电脑usb接口均支持usb3.0的情况下，重启一下即可。

假如腕部gopro相机启动失败，则检查launch文件中"video_device"是否设置正确。

### 录制话题

根据实际情况修改```./scripts/record_raw_data.sh```中数据保存目录```output_dir```

```
cd data_recorder
./scripts/record_raw_data.sh
```

### 时间同步

播放录制的rosbag，运行时间同步脚本

```
rosbag play xxx.bag
roslaunch data_recorder synchronizer.launch
```