# lidar_s1
**Repository Path**: nochain/lidar_s1
## Basic Information
- **Project Name**: lidar_s1
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 1
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-07-31
- **Last Updated**: 2026-01-23
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
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# 版本历史
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| 版本 | 日期 | 更改点 |
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| V1.0 | 2024/07/31 | 产品发布，创建文档 |
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## 产品概述
本产品基于**Livox Mid-360激光雷达**与**双全局曝光鱼眼相机（2个1920x1200@10hz）**深度融合，实现**硬件级时钟同步**（ns级对齐），专为智能移动机器人、高精度SLAM、三维重建等场景设计。系统通过统一时钟源输出时空对齐的激光点云与图像数据，解决多传感器时空偏差问题，提升环境感知精度。
## 技术规格
| **组件** | **参数** |
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| **激光雷达** | Livox Mid-360：4线非重复扫描，水平360°×垂直59° FOV，测距0.1m–40m（10%反射率） |
| **重量** | 244g |
| **点云输出** | 20万点/秒 |
| **IMU输出** | 内置6轴IMU（3轴加速度计+3轴陀螺仪），200Hz频率输出 |
| **鱼眼相机** | 双全局曝光传感器，合并图像分辨率1920×2400 10Hz频率JPEG输出 |
| **时钟同步** | 雷达与相机硬件时间同步，对齐精度≤100ns（基于PPS信号触发） |
| **物理尺寸** | 约60mm × 60mm × 75mm（主体结构） |
| **电源输入** | 12V（XT30接口），过压需外接降压模块（可以使用3S电池供电） |
| **通信接口** | USB3.0（RNDIS以太网）（图像数据和雷达数据） |
| **数据输出** | 同步点云（含IMU）（Livox-SDK2） + 双目JPEG图像（TCP/Websocket） |
## 应用场景
+ **机器人导航**：融合点云与图像实现动态避障（如提取前方2m内点云密度触发悬停****）。
+ **三维重建**：时空对齐数据提升RGB-D点云着色精度（参考FAST-LIVO2方案）。
## 时钟同步技术
+ **原理**：
- **雷达端**：通过**PPS脉冲信号**（1Hz，上升沿触发）和**GPRMC时间报文**（串口传输）锁定GPS时间基准，持续累加时间戳****。
- **相机端**：发送PPS信号给雷达端，使用相同时钟源触发相机曝光。
## 使用教程
代码位置：
[https://gitee.com/nochain/lidar_s1.git](https://gitee.com/nochain/lidar_s1.git)
### 步骤1：硬件连接
1. 电源接入XT30接口（12V DC）。
2. USB 3.0连接主机，识别RNDIS虚拟网卡。
### 步骤2：网络配置
#### 方法1
在Setting->network选项卡->usb ethenet->齿轮->IPV4按照如下设置：
然后点击开关重新连接。
#### 方法2
**如果每次连接都成为一个新连接，IP地址配置没作用，可以使用下面的方法：**
```plain
1. 增加规则，直接运行下面命令即可
sudo bash -c 'echo ACTION==\"add\", SUBSYSTEM==\"net\", \
ATTRS{idVendor}==\"2207\", ATTRS{idProduct}==\"0000\", \
NAME=\"lidars1\" > /etc/udev/rules.d/99-lidars1-net.rules'
2. 设置网络接口，直接运行下面命令即可
sudo nmcli con add type ethernet con-name "lidars1" \
ifname lidars1 \
-- ipv4.addresses 192.168.1.1/24 \
ipv4.gateway 192.168.1.254 \
ipv4.method manual connection.autoconnect yes
```
### 步骤3：设备驱动与数据获取
1. **激光雷达**：
```plain
cd /tmp
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install
mkdir -p ~/catkin_ws_lidar/src
cd ~/catkin_ws_lidar/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
cd livox_ros_driver2
ros1：
./build.sh ROS1
或者ros2
./build.sh ROS2
```
```plain
# 扫描雷达IP
nmap -sP 192.168.1.1/24
Nmap scan report for a-desktop (192.168.1.1)
Host is up (0.00055s latency).
Nmap scan report for 192.168.1.2
Host is up (0.0056s latency).
Nmap scan report for 192.168.1.175
Host is up (0.0056s latency).
其中192.168.1.1是电脑的IP地址
192.168.1.2是图像的IP地址
说明雷达IP地址是192.168.1.175
修改文件
gedit ~/catkin_ws_lidar/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json
修改cmd_data_ip push_msg_ip point_data_ip imu_data_ip都为192.168.1.1
修改lidar_configs里面的ip为 192.168.1.175
source ~/catkin_ws_lidar/devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
```
2. **鱼眼相机**：
```plain
mkdir -p ~/catkin_ws_lidar/src
cd ~/catkin_ws_lidar/src
git clone https://gitee.com/nochain/lidar_s1.git
cd ~/catkin_ws_lidar/
ros1编译运行:
catkin_make
roslaunch lidars1 lidars1.launch
或者ros2编译运行:
colcon build
ros2 launch lidars1 lidars1.launch.py
```
**备注**：完整代码库与配置示例见 livox_ros_driver2 和 lidar_s1。
## 高级：
### 同步接口
todo
### 数据输出格式
1. WebSocket（端口9090）：实时推送JPEG图像流 + 同步时间戳，可以使用roslibpy或roslib.js 读取，内部发送方式如下：
```plain
json_msg["op"] = "publish";
json_msg["topic"] = "/image_stitch/image_raw/compressed";
json_msg["msg"] = {
{"header", {
{"seq", img->header.seq},
{"stamp", {
{"secs", img->header.stamp.sec},
{"nsecs", img->header.stamp.nsec}
}},
{"frame_id", img->header.frame_id}
}},
{"format", img->format},
{"data", ::base64_encode(&img->data[0], static_cast(img->data.size()))}
};
```
2. TCP（端口8888）：原始数据读取，请查看代码细节deserializeROSMessage函数实现
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