# paper-dronegs

**Repository Path**: npuchenlin/paper-dronegs

## Basic Information

- **Project Name**: paper-dronegs
- **Description**: online uav gaussian mapping
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-11-20
- **Last Updated**: 2026-01-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

DroneSLAM: Online Dense Mapping from UAV With DOM, DEM and Gaussian Splatting

动机:
能够用无人机实时生成较好的正射影像高程地图和GS场景，以往的实时方法存在密集重建难以调整，定位存在漂移的问题。我们的方法通过高效的gs表达联合GPS的优化，实现了带有地理信息的在线GS重建，DOM和DEM生成。

创新点:
1. 提出了一种实时生成DOM和DEM的GS重建方法，通过联合GPS的优化，实现了带有地理信息的在线GS重建，DOM和DEM生成。
2. 大量不同场景的实验证明了我们方法的效率和准确性。

方法:
1. Gaussian Surfel Preliminaries
参考gaus-slam，介绍2dgs，以及pose梯度细化。
2. GPS-Aided Tracking
SLAM+GPS homo恢复更多匹配点，构造实时pose，然后再用gs的pose梯度细化。【参考rtsfm中对gps的优化，以及通过homography恢复更多匹配点的策略。】
3. 双目深度重建+GS点生成 sample
参考densefuion和g2mapping， 构造伪双目，生成深度，根据遮罩添加gs点
5. 正射和高程地图生成
   修改投影函数即可，将仿射变换变成正射