# occQt_robot_simu

**Repository Path**: occt/occ-qt_robot_simu

## Basic Information

- **Project Name**: occQt_robot_simu
- **Description**: Origin from https://github.com/buduz/occQt_robot，build using cmake
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-04-18
- **Last Updated**: 2026-04-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# occQt_robot - 一款基于Qt框架和OpenCASCADE几何内核的工业机器人仿真软件

本项目基于大佬eryar的[occQt](https://github.com/eryar/occQt)，在原项目基础上添加了工业机器人仿真、碰撞检测、路径规划等功能，并进行了部分优化和调整，适合机器人学、路径规划、OCCT（OpenCASCADE）的初学者，功能包括：

- 基本建模：基于occQt，添加了一些自定义建模的可视化
- 机器人正逆运动学建模与仿真：支持ABB IRB120、ROKAE XB7机器人的建模与仿真
- 碰撞检测：基于OCCT提供的的碰撞检测算法
- 路径规划：支持RRT等路径规划算法
- 与机器人的通讯（支持ROKAE XB7，基于TCP/IP）

![软件界面介绍](./assets/软件功能介绍.png)

## 在Windows上构建occQt_robot

### 0. 直接使用

- 下载并解压`occQt-master.zip`，保证运行`occQt.exe`的路径为`"D:\occQt-master\exe\occQt.exe"`，运行`occQt.exe`即可

### 1. 开发环境

- **操作系统**：Windows 11 64位  
- **Qt 版本**：Qt 5.9.9 MSVC2015 64bit  
- **OpenCASCADE**：7.7.0  
- **Eigen**：3.4.0（已集成在压缩包中，无需单独安装）

---

### 2. 安装与环境配置

#### 步骤 1：安装 Visual Studio

- 下载并安装 [Visual Studio 2022 社区版](https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/vs/community/)

#### 步骤 2：安装 Qt 5.9.9

- 下载地址：[Qt 5.9.9 官方归档](https://download.qt.io/new_archive/qt/5.9/5.9.9/)
- 安装时请选择组件库 **MSVC2015 64bit**（要求已安装对应版本的 Visual Studio）
- 安装指南参考：  
  [Qt5.9.9 Windows版本安装教程](https://blog.csdn.net)

#### 步骤 3：安装 OpenCASCADE 7.7.0

- 下载地址：[OpenCASCADE 7.7.0](https://dev.opencascade.org/release)
- 推荐安装文件：`opencascade-7.7.0-vc14-64.exe`
- 安装后记录好安装路径，后续配置会用到

#### 步骤 4：配置环境变量

在系统环境变量的 `PATH` 中添加 OCCT 安装目录中所有子目录的 `bin` 路径，例如：

```text
C:\OpenCASCADE-7.7.0-vc14-64\freeimage-3.17.0-vc14-64\bin
C:\OpenCASCADE-7.7.0-vc14-64\qt5.11.2-vc14-64\bin
...
```

#### 步骤 5：打开并配置工程

- 将 `occQt-master.zip` 解压至 `D:\` 根目录（推荐路径）
- 使用 Qt Creator 打开 `occQt.pro` 工程文件
- 选择构建套件为 **MSVC2015 64bit**

#### 步骤 6：修改 `.pro` 文件中的路径

- 打开 `occQt.pro`，修改其中的`CASROOT`、`LIBS`、`INCLUDEPATH`等路径，指向本地的安装路径

#### 步骤 7：编译与运行

- 完成上述配置后，直接编译运行即可

---

## 项目结构说明（occQt-robot）

```plaintext
occQt-robot/
|── assets/                # 资源文件
├── eigen-3.4.0/           # 矩阵计算库（已集成）
├── Resources/             # UI资源文件（图标、背景图等）
├── Robot/                 # 模型资源文件（机器人、夹爪、工件、障碍物等）及其配置 JSON
├── *.h / *.cpp 文件       # 系统源代码
├── occQt.pro              # Qt工程文件
└── ...
```

### 软件设计框架

![软件设计框架](./assets/软件框架图.png)

## 感谢

- [eryar](http://www.cppblog.com/eryar/)：[occQt](https://github.com/eryar/occQt)开源项目作者
- [ARTE](https://github.com/4rtur1t0/ARTE)：机器人工具箱，提供了机器人模型与设计参数