# PilotOSInit

**Repository Path**: oemsys/pilotosinit

## Basic Information

- **Project Name**: PilotOSInit
- **Description**: openpilot操作系统配置
- **Primary Language**: Shell
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 8
- **Created**: 2025-12-23
- **Last Updated**: 2025-12-23

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# OP环境配置

## **快速配置命令：**
[安装视频](https://gitee.com/huheas/pilotosinit/raw/master/install.mp4)
(视频不含GPU驱动安装，如果要使用GPU加速要先安装好驱动再编译OP，如果后装驱动**要重新编译**）

### 1、下载原码
链接: https://pan.baidu.com/s/1nAmXfgMTmYEtvFvFAtmNIw?pwd=dqq8 
```
Sunnypilot MM-X分支：sunnypilot-pc_src.tar.gz
Sunnypilot yysnet分支：sunnypilot_yysnet_src.tar.gz
Openpilot官方版本：openpilot_src.tar.gz
```
将下载的压缩包解释到/data目录下，没有自行创建，如果放置在其他目录，后续操作文件的路径换成相应的路径即可。如果需要最新原码，使用git更新（要解决梯子问题）。

### 2、替换操作系统为国内源
备份原始源文件
```
sudo mv /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak
```
以下为1条命令，全部一起复制粘贴到终端运行，该命令会提示输入当前用户的密码并确认用户有sudo权限和密码正确，否则会提示无权限。
```
sudo bash -c 'cat <<EOF > /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
Types: deb
URIs: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
Suites: noble noble-updates noble-backports
Components: main restricted universe multiverse
Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

Types: deb
URIs: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
Suites: noble-security
Components: main restricted universe multiverse
Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg
EOF'
```


### 3、python配置
```
export UV_Installer_GHE__Base_URL="https://ghfast.top/https://github.com"
export UV_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
export EXTRA_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
export UV_HTTP_TIMEOUT=600
export PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
export PIP_TRUSTED_HOST=mirrors.aliyun.com
```

### 4、安装OpenCL驱动
Sunnypilot新版本的代码默认GPU推理，必须先安装对应GPU的OpenCL驱动，否则无法编译。
解决方法：

- AMD的显卡按下面的第五步的方法安装驱动
- 其他显卡参考对应品牌的方法安装驱动
- 安装CPU OpenCL驱动pocl-opencl-icd（只是绕过编译，如果CPU算力不够最后还是无法使用的，会报skipping model eval.Dropped X frames或帧率低）


### 5、安装与运行op
从网盘下载的代码已包含了LFS对象，但安装时会执行git lfs pull进行更新，如果有网络问题将会导致安装失败，可以将更新代码注释，如果要更新先解决梯子问题
文件位置：/data/sunnypilot-pc/tools/op.sh
```
# echo "Pulling git lfs files..."
#  st="$(date +%s)"
#  if ! git lfs pull; then
#    echo -e " ↳ [${RED}✗${NC}] Pulling git lfs files failed!"
#    loge "ERROR_GIT_LFS"
#    return 1
#  fi
```
```
# 进入OP目录
cd openpilot（或sunnypilot、sunnypilot-pc)
# 安装依赖环境
tools/op.sh setup
# 报文件问题，需要修改UV.lock文件
# 进入OP虚拟环境
tools/op.sh venv
# 编译OP
tools/op.sh build
# 启动OP,ROAD_CAM指定摄像头,NO_DM驾驶监控开关(注意安全驾驶，关闭驾驶监控仅用测试，正常驾驶请打开驾驶监控功能)
USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 NO_DM=0 system/manager/manager.py
```

### 5、剩下按下面第七步开始配置

&nbsp;

# 想了解原理可以往下看

&nbsp;

### 一、UV安装和源配置

1.  **设置UV环境变量**：
    
    ```
    export UV_INSTALLER_GHE__Base_URL="https://ghfast.top/https://github.com"
    ```
    
    - **说明**：指定UV工具使用GitHub代理地址安装。


2.  **更换UV源**：
    
    ```
    export UV_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
    export EXTRA_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
    ```
    
    - **说明**：配置UV使用国内阿里云的PyPI镜像源，加速软件包下载。
3.  **调整超时时间**：
    
    ```
    export UV_HTTP_TIMEOUT=600
    ```
    
    - **说明**：将HTTP请求的超时时间设置为600秒，避免因网络延迟导致下载失败。
        
    - **注意事项**：根据实际网络情况，可适当调整超时时间。

4.  **手动安装**：     
    如果上述无法安装，可以从百度网盘下载uv-x86-64-unknown-linux-gnu-0.6.14.tar.gz，执行以下命令安装：
    ```
    tar zxvf uv-x86-64-unknown-linux-gnu-0.6.14.tar.gz -C ~
    ```

### 二、更换APT源

1.  **备份现有源文件**：
    
    ```
    sudo mv /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources.bak
    ```
    
    - **说明**：备份当前的APT源配置，以防万一需要恢复。
2.  **设置新的APT源**：  
    拷贝以下命令替换ubuntu.sources：
    ```
    sudo bash -c 'cat <<EOF > /etc/apt/sources.list.d/ubuntu.sources
    Types: deb
    URIs: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
    Suites: noble noble-updates noble-backports
    Components: main restricted universe multiverse
    Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg

    Types: deb
    URIs: https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/
    Suites: noble-security
    Components: main restricted universe multiverse
    Signed-By: /usr/share/keyrings/ubuntu-archive-keyring.gpg
    EOF'
    ```
    
    - **说明**：使用阿里云镜像站作为新的APT源，加速软件包下载。
3.  **更新APT缓存列表索引**：
    
    ```
    apt update -y
    ```
    
    - **说明**：更新APT包列表缓存。

### 三、设置pip镜像源

1.  **配置pip使用国内镜像**：
    
    ```
    export PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
    export PIP_TRUSTED_HOST=mirrors.aliyun.com
    ```
    
    - **说明**：更换pip默认使用阿里云的PyPI镜像，加速第三方包的安装。
    - **注意事项**：可以通过`pip config list`检查配置是否生效。

### 四、环境变量（永久配置）

除了APT配置外，其他环境变量（如UV和pip的配置）在关闭当前终端或者切换用户后会失效。如果希望这些设置长期有效，可以将它们添加到对应用户的~/.bashrc文件中：

```
echo 'export UV_Installer_GHE__Base_URL="https://ghfast.top/https://github.com"' >> ~/.bashrc 
echo 'export UV_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple' >> ~/.bashrc 
echo 'export EXTRA_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple' >> ~/.bashrc 
echo 'export UV_HTTP_TIMEOUT=600' >> ~/.bashrc 
echo 'export PIP_INDEX_URL=https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple' >> ~/.bashrc 
echo 'export PIP_TRUSTED_HOST=mirrors.aliyun.com' >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc
```

### 五、GPU驱动安装
- AMD
```
# 下载安装包:
wget https://repo.radeon.com/amdgpu-install/6.3.4/ubuntu/noble/amdgpu-install_6.3.60304-1_all.deb
# 安装驱动:
sudo dpkg -i amdgpu-install_6.3.60304-1_all.deb
# usecase不要使用默认，避免导致显卡异常
sudo amdgpu-install --usecase=opencl --accept-eula
sudo apt install clinfo darktable
# 增加当前用户到render和video组
sudo usermod -a -G render $LOGNAME
sudo usermod -a -G video $LOGNAME
# 检查opencl是否正确
clinfo -l
Platform #0: AMD Accelerated Parallel Processing
 -- Device #0: gfx90c:xnack+  #Device必须要看到有设备
# 参考文档:https://amdgpu-install.readthedocs.io/en/latest/
```
- Intel
```
#Gen12以前的CPU只能24.35.30872.22以前的版本
#下载Intel compute-runtime安装包：
mkdir neo && cd neo
wget https://github.com/intel/intel-graphics-compiler/releases/download/igc-1.0.17537.20/intel-igc-core_1.0.17537.20_amd64.deb
wget https://github.com/intel/intel-graphics-compiler/releases/download/igc-1.0.17537.20/intel-igc-opencl_1.0.17537.20_amd64.deb
wget https://github.com/intel/compute-runtime/releases/download/24.35.30872.22/intel-level-zero-gpu-legacy1_1.3.30872.22_amd64.deb
wget https://github.com/intel/compute-runtime/releases/download/24.35.30872.22/intel-level-zero-gpu_1.3.30872.22_amd64.deb
wget https://github.com/intel/compute-runtime/releases/download/24.35.30872.22/intel-opencl-icd-legacy1_24.35.30872.22_amd64.deb
wget https://github.com/intel/compute-runtime/releases/download/24.35.30872.22/intel-opencl-icd_24.35.30872.22_amd64.deb
wget https://github.com/intel/compute-runtime/releases/download/24.35.30872.22/libigdgmm12_22.5.0_amd64.deb
#安装软件包：
sudo dpkg -i *.deb
sudo apt install ocl-icd-libopencl1 clinfo darktable
#检查opencl是否正确
#可通过clinfo或darktable-cltest检查opencl是否正常
#参考文档
#https://github.com/intel/compute-runtime/releases
```
- Nvidia
```
#下载安装包
wget https://us.download.nvidia.com/XFree86/Linux-x86_64/570.133.07/NVIDIA-Linux-x86_64-570.133.07.run
#安装驱动
chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-570.133.07.run
./NVIDIA-Linux-x86_64-570.133.07.run --accept-license --silent --no-nouveau-check --disable-nouveau
sudo apt install clinfo darktable
#检查opencl是否正确
#可通过clinfo或darktable-cltest检查opencl是否正常
#参考文档：
#https://docs.nvidia.com/datacenter/tesla/pdf/NVIDIA_Driver_Installation_Quickstart.pdf
```

 - **不要安装```pocl-opencl-icd```**
 - 如果安排错驱动一定要把对应厂家OpenCL相关卸载干净，不然会有相互影响导致OP无法正确识别哪个是可用的OpenCL设备
 - 修改CPU或GPU推理类型后要**重新编译代码，重新编译代码，重新编译代码** 
 - 如果无法确认新驱动是否生效可以尝试先**重启**再进行验证

### 六、安装Openpilot
从网盘下载的代码已包含了LFS对象，但安装时会执行git lfs pull进行更新，如果有网络问题将会导致安装失败，可以将更新代码注释，如果要更新先解决梯子问题
文件位置：/data/sunnypilot-pc/tools/op.sh
```
# echo "Pulling git lfs files..."
#  st="$(date +%s)"
#  if ! git lfs pull; then
#    echo -e " ↳ [${RED}✗${NC}] Pulling git lfs files failed!"
#    loge "ERROR_GIT_LFS"
#    return 1
#  fi
```

```
# 进入OP目录
cd openpilot（或sunnypilot、sunnypilot-pc)
# 安装依赖环境
tools/op.sh setup
# 进入OP虚拟环境
tools/op.sh venv
# 编译OP
tools/op.sh build
```
参考链接：

- https://bgithub.xyz/commaai/openpilot/blob/master/tools/README.md

### 七、启动Openpilot
```
# 进入OP目录
cd openpilot（或sunnypilot、sunnypilot-pc)
# 进入OP虚拟环境
tools/op.sh venv
# 启动OP,ROAD_CAM指定摄像头,NO_DM驾驶监控开关(注意安全驾驶，关闭驾驶监控仅用测试，正常驾驶请打开驾驶监控功能)
USE_WEBCAM=1 ROAD_CAM=0 NO_DM=0 system/manager/manager.py
```
参考链接：
- https://bgithub.xyz/commaai/openpilot/tree/master/tools/webcam




### 八、GPU配置
注：最新的代码默认是GPU（opencl)不需要修改

文件位置：/data/sunnypilot-pc/selfdrive/modeld/modeld.py

```
if TICI:
  from openpilot.selfdrive.modeld.runners.tinygrad_helpers import qcom_tensor_from_opencl_address
  os.environ['QCOM'] = '1'
else:
  os.environ['GPU'] = '1' # 启用GPU(opencl)加速
```

文件位置：/data/sunnypilot-pc/selfdrive/modeld/SConscript

```
if arch == 'larch64':
  device_string = 'QCOM=1'
elif arch == 'Darwin':
  device_string = 'CLANG=1 IMAGE=0'
else:
  device_string = 'GPU=1 BEAM=0 IMAGE=0' # 确保使用GPU(opencl)
```
参考文档：https://github.com/commaai/tinygrad/tree/70266e9f94d5a247ccbb2f3a46e72a2fbdaf7a8e

### 九、摄像头校对
GMLCCalibration for Win摄像头标定查看焦距，可以从百度网盘下载：GMLCCalibration.zip

用摄像头拍棋盘的标定照片，从8个方向（上下、左右、4个角）拍摄的照片用于焦距标定
![输入图片说明](a06f62e86a2e8d2e861447e6a070328b.png)

### 十、调整OP摄像头画面
文件位置：/data/sunnypilot-pc/tools/webcam/camera.py

```
    def _configure_camera_format(self, target_fourcc):
        """尝试设置摄像头的FourCC格式"""
        fourcc = cv2.VideoWriter_fourcc(*target_fourcc)
        self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, fourcc)
        self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, fourcc)
        self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1920)  # 分辨率,宽度
        self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1080) # 分辨率,高度
        self.cap.set(cv2.CAP_PROP_FPS, 20) # 帧率
```

文件位置：/data/sunnypilot-pc/common/transformations/camera.py

```
_ar_ox_config = DeviceCameraConfig(CameraConfig(1920, 1080, 2740.503.0), _ar_ox_fisheye, _ar_ox_fisheye) #(宽,高,焦距)

```

### 十一、调整UI画面显示
文件位置：/data/sunnypilot-pc/selfdrive/ui/ui.h

```
const Eigen::Matrix3f FCAM_INTRINSIC_MATRIX = (Eigen::Matrix3f() <<
  2648.0, 0.0, 1920.0 / 2, # 分辨率宽度
  0.0, 2470.503, 1080.0 / 2, # 分辨率高度
  0.0, 0.0, 1.0).finished();

```
<span style="color: #fe0606;">**重新编译代码**</span>，<span style="color: #fe0606;">**重新编译代码**</span>，<span style="color: #fe0606;">**重新编译代码**</span>
```
# 进入OP虚拟环境
tools/op.sh venv
# 编译OP
tools/op.sh build
```

### 十二、快捷栏图标及自启动
启动脚本在网盘里面：sunnypilot.desktop，autostart_lauch_pc.sh.desktop，lauch_pc.sh,logo.ico
将上面4个文件拷贝到相应的位置,其他用户和OP路径不一样请自行替换
```
#增加快捷栏图标
cp logo.ico /home/$LOGNAME/
cp sunnypilot.desktop /usr/share/applications/
chmod +x /usr/share/applications/sunnypilot.desktop
#增加启动脚本
cp lauch_pc.sh /home/$LOGNAME/
chmod +x /home/$LOGNAME/lauch_pc.sh
#增加开机启动脚本
cp autostart_launch_pc.sh.desktop /home/$LOGNAME/.config/autostart/
chmod +x /home/$LOGNAME/.config/autostart/autostart_lauch_pc.sh.desktop
#去掉sudo密码认证
echo "$LOGNAME ALL=NOPASSWD: ALL" |sudo tee -a /etc/sudoers
```