# tractor_remote_control_open

**Repository Path**: ololee/tractor_remote_control_open

## Basic Information

- **Project Name**: tractor_remote_control_open
- **Description**: 基于siyi mk15制作的一个开源的拖拉机遥控器，安卓项目
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-05-20
- **Last Updated**: 2025-06-03

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 简介
> 如您了解的那样，这个仓库的是一个拖拉机的遥控器，这可不是什么开源玩具，因为他真的可以遥控一个十几二十吨的大型拖拉机。本工程打包的安卓安装包可以运行在安卓8.0以上设备中，但是如果需要他能正常的使用，最好还是在思翼的安卓遥控器上。本项目并非思翼官方项目，而是我们团队为了`“让种地跟玩游一样轻松”`这一理念而做的创新产品，目前我们团队除了做拖拉机遥控器，还做一些拖拉机的液压控制设备，以及在做这些设备时我们可能会手搓一些工具出来，我们也会开源出来。我们的项目基本上都是托管在gitee以及飞书上。为了宣传我们的理念，我们会在bilibili、抖音、快手等短视频平台不定期的发布一些成果展示。如果你对项目感兴趣，也可以点击下面的链接[小芮的无人驾驶农机-bilibili](https://space.bilibili.com/167251978)、[小芮的无人驾驶农机——抖音](https://www.douyin.com/user/MS4wLjABAAAAbURrPE3cYLHjUrkvdaMlH_p7EESJFxUXLW1Zz5EKu-s)、[小芮的无人驾驶农机——快手](https://www.kuaishou.com/profile/3xvhg85r5w9a44q)


# 作业视频截图
![作业视频截图](https://foruda.gitee.com/images/1713623001061635740/4a01d63b_7890600.png "屏幕截图")

![作业视频截图](https://foruda.gitee.com/images/1713623094252702202/93e85c50_7890600.png "屏幕截图")

# 团队成员遥控拖拉机
![团队成员正在控制液压升降](https://foruda.gitee.com/images/1713623186430645533/4d43d54d_7890600.png "屏幕截图")

# 无人驾驶拖拉机被村民围拍
![无人驾驶拖拉机被村民围观](https://foruda.gitee.com/images/1713623389977919101/bd74ad75_7890600.png "屏幕截图")

# 自动驾驶试验机

![其他农机也能被遥控/自动驾驶](https://foruda.gitee.com/images/1713623638110544068/88e73400_7890600.png "屏幕截图")

# 电控液压控制农机具/手动也可控制

> PS:这个液压拉线特别沉，拉杆拉起来挺费力的，该了电控以后就很容易控制液压装置，后面又将其接入遥控器接收机，完成了数控 

![电控液压](https://foruda.gitee.com/images/1713623918869833052/a9ebfac3_7890600.png "屏幕截图")

# 最后才是我们的安卓遥控器App界面展示

![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1713628869922210518/0c5739b8_7890600.png "屏幕截图")

# 设置界面

![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1713629008628350880/b9b41fc2_7890600.jpeg "微信图片_20240421000310.jpg")

# 硬件设备
- 拖拉机一台
- 传感器设备
    -  RTK天线
    -  RTK差分仪
    -  RTK基站系统(与之对应的是基站与RTK差分仪通信的链路，可以是Lora数传电台，距离毕竟近，而且需要一台物理系统，网络RTK则需要购买或者自我搭建)
    -  加速度传感器或前轮转角传感器(目的是为了获得前轮转角，进行闭环控制)
-  方向盘电机(这里需要购买能转动方向盘的电机，而且需要有通讯协议，一般为CAN通信，方向盘电机是带有角度传感器的，类似于步进电机) 
-  汽缸(用于拉动刹车，档杆以及离合，也可以用大马力舵机，或者油缸[油缸响应速度比较慢]，汽缸需要一个压力大一点的汽缸，才能满足高频的调用)
-  汽缸控制阀(这是一个电子阀门，用单片机的IO口加电磁继电器或者外围电路来控制气阀)
-  单片机，推荐STM32H7系列，性能比较好
-  思翼或者云卓的数图传一体设备(包括天空端和安卓遥控端&&两路摄像头,他们既是数传，也是图传，这两家公司的产品原本是无人机的数图传，但是用在拖拉机上也可以)
-  供电系统，需要考虑各外围电路，包括电机使用的，数图传使用的(需要考虑信号干扰问题)，单片机使用的
-  单片机烧录及调试器
-  CAN转USB
-  USB转TTL/串口(CH340就可以了)

# 软件&算法
## 开发设备
- 推荐windows/ubuntu 系统的笔记本电脑
## 开发软件
- Android Studio
- Unity
- KeilV5
- CLion(Stm32CubeMX,openOCD,)
- Idea
- Pycharm/Jupyter Notebook
- 串口助手
- CAN工具助手
— MATLAB
- Git
- 飞书

## 我们开发的软件
- 基于Stm32H740B单片机上智能控制应用，遥控应用，【RTK数据解析、设备控制，SBUS解析,传感器数据获取与解析，串口数据获取与解析，看门狗】
- 基于usbSerialForAndroid开发的安卓串口助手
- GPNTR协议解析，RTK协议解析
- 网络基站(服务器端)(客户端基站分端)(客户端_拖拉机单片机端) 【基于MQTT透传】
- 安卓应用(包括安卓的自定义串口数据)，安卓的图传接入，自定义UI,差分升级【待后期客户版本完善，目前是工程版本】
- 服务器应用
    -  安卓升级服务器(方便团队安卓上位机端的版本控制，测试以及升级)
- unity 仿真应用(方便算法验证)
- unity 3d演示(后期会接入安卓，暂时还没接入)
- 定制安卓系统开发板和安卓系统(正在做，基于Rk3568,为了后期做成农民可用的真正产品，而且也是为了部署路径规划的AI)（选择这颗芯片是因为其开源，性能OK，还有NPU,可以用于AI部署）
- MC整活(基于游戏控制拖拉机，项目筹划中，敬请期待)

## 我们开发的硬件设备
- 电控液压（专门有一块stm32的芯片控制，使用的是stm32f1,为了硬件解耦，打算单出一个产品，给团队研发提供点经费）
- 可以遥控的小电动拖拉机（为了方便在工厂去上厕所，喝水，和出去调试做的一个小工具）
- 网络RTK基站（目前自用）
- 手持打点器
- 测亩仪(正在开发中，基于手持打点器)

## 策划硬件
- 激光除草机(策划中)



## 我们拥有的小设备
- 激光切割机
- 自动焊接机器人