# tie

**Repository Path**: omni331/tie

## Basic Information

- **Project Name**: tie
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-07-29
- **Last Updated**: 2026-08-11

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 机械臂, 电赛, lerobot, maxicam, RDKS100

## README

# tie — 2026 全国电赛 E 题「拼图装置」全栈工程档案

**成绩：省级三等奖** · 技术路线：自研五自由度总线舵机机械臂 + MaixCAM2 端侧视觉 + RDK S100 主控

> 一条从零踩坑到赛场一次自启成功的完整工程链路。本题"标准答案"是龙门架，
> 我们选了更难但更通用的机械臂路线，并把标定、框量、剩磁三座大山全部踩平。
> 复盘见 `AGENT_LOG.md`（按时间线的完整故障史与决策依据）。

## 系统架构

```
MaixCAM2 相机（视觉端）                RDK S100（主控端）              五自由度机械臂
┌─────────────────────┐   UART    ┌──────────────────────────┐   总线   ┌──────────────┐
│ 碎片识别/距离变换抓点 │  JSON行   │ s100_side.py 协议去重/断连自愈│  Feetech │ 1-5号舵机      │
│ 相似变换求槽位坐标    │ ────────→ │ arm_control.py 运动学+补偿   │ ───────→ │ +5号轴电磁铁    │
│ 完成判定+闪灯        │  115200   │ 六点手眼标定/z修正场/背隙补偿 │          │ seeed驱动板    │
└─────────────────────┘           └──────────────────────────┘          └──────────────┘
```

## 目录地图

| 目录 | 内容 |
|---|---|
| `S100/` | **主控核心**：`arm_control.py` 机械臂控制全栈（IK/标定/补偿/拾放编排，逐行注释含全部踩坑史）；`arm_calibration.json` 六点手眼标定；探针脚本群（标定/高度/框量实测工具） |
| `usb_comm/` | **通信**：`s100_side.py` 主控端（seq 去重保序、杂讯帧救回、相机断连自愈）；`maixcam2_side.py` 视觉端；`autostart.sh` 自启角色探测脚本；接线指南图 |
| `2026_e_puzzle_vision/` | **视觉端**（队友）：碎片识别、距离变换抓取点（centroid 模式）、装配布局、完成判定 |
| `armkit/` | **平台化可复用库**：从比赛代码提炼的通用机械臂能力（见库内 README），服务后续 soarm101/lerobot 项目 |
| `docs/` | **知识沉淀**：`赛场操作卡.md`（症状→旋钮对照+铁律）、`符号约定与推导.md`（坐标系/关节方向的第一性推导）、电赛流程/行程/供电改装教程、官方资料 |
| `report/` | 设计报告与调试影像（`调试连拍留念_20260801.zip`） |
| `AGENT_LOG.md` | **全量工作日志**：每一次故障、定位、修法、数据，按时间线 |

## 三分钟速读

1. 想了解"怎么用的" → `docs/赛场操作卡.md`
2. 想了解"为什么这么设计" → `docs/符号约定与推导.md` + `AGENT_LOG.md`
3. 想复用机械臂能力 → `armkit/README.md`
4. 想看视觉怎么接 → `usb_comm/uart_communication 协议`（docs 内）+ `2026_e_puzzle_vision/md/`

## 关键工程教训（一句话版）

- 坐标系/关节符号必须从物理点动+右手定则**实证**，拟合不出符号（`docs/符号约定与推导.md`）
- 接触层（触纸）IK 的 z 雅可比与悬空层**反号**——修正量要取负进 IK
- hobby 舵机框量 3~9°，靠"背隙补偿 + 八点 IDW z 修正场"压到 ±1.5mm
- 电磁铁剩磁对轻小件致命：端面垫 0.1~0.3mm 非磁垫片可根治
- 相机 UART 初始化会吃掉帧头；USB 串口会随设备重启消失——接收端必须杂讯容忍+断连自愈
- 赛前 10 分钟准备流程：S100 常开、臂在收纳位等任务、完成任务回收纳位**等检查后再下电**

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*2026-08-07 归档 · 队：omni331*