# TienKung_URDF

**Repository Path**: open_x_humanoid/TienKung_URDF

## Basic Information

- **Project Name**: TienKung_URDF
- **Description**: 本仓库提供了天工通用人形机器人的 URDF 机械描述文件、STL 网格文件和 STEP 结构图纸，包括 Lite 版本和 pro 版本，适用于 ROS 及 Gazebo 仿真环境，供研究、开发和仿真使用。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-05-22
- **Last Updated**: 2026-01-05

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 天工通用人形机器人 URDF & CAD 文件

本仓库提供了天工通用人形机器人的 URDF 机械描述文件、STL 网格文件和 STEP 结构图纸，包括 Lite 版本和 pro 版本，适用于 ROS 及 Gazebo 仿真环境，供研究、开发和仿真使用。

TienKung_URDF （项目根目录）
```
  ├── 📜 README.md        # 项目总览
  ├── 📂 lite/                     # Lite 版本
  │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
  │   │   ├── humanoid_publish.urdf
  │   │   ├── 00-leg-assy-urdf-0402.csv
  │   │   ├── Humanoid.proto
  │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
  │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
  │   │   ├── ...
  │   ├── TG10-00 机器人总装体.STEP                # 结构图纸（STEP 格式）
  │   ├── README.md                # Lite 版本说明
```

```
 │
 ├── 📂 pro/                      # Pro 版本
 │   ├── 📂 urdf/                 # URDF 文件
 │   │   ├── humanoid_publish.urdf
 │   ├── 📂 meshes/               # STL 网格文件
 │   │   ├── 📂 机身Urdf
 │   │   ├── shoulder_pitch_r_link.STL
 │   │   ├── ...
 │   ├── TG11-00 机器人总装体.STEP                 # 结构图纸（STEP 格式）
 │   ├── README.md                # Pro 版本说明
```

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##  URDF 说明
URDF（Unified Robot Description Format）是 ROS 机器人描述文件，本仓库中的 URDF 文件定义了天工 Lite 机器人的：
- 机械结构
- 关节限位
- 质量分布
- 惯性参数

该文件适用于 ROS 及 Gazebo 仿真，可用于运动规划与控制算法研究。

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## STEP 结构图纸
包含 Lite 版机器人的 lite.STEP 文件，提供完整的三维 CAD 设计，适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。包括：
- 机器人主要部件结构
- 关节和连杆连接方式
- 详细的装配信息

适用于开发、调试、二次开发和硬件维护。

天工Lite结构图纸下载： [Lite结构图纸](https://x-humanoid.com/download/TG10-00%20%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%80%BB%E8%A3%85%E4%BD%93.STEP)

天工Pro结构图纸下载：[Pro结构图纸](https://x-humanoid.com/download/TG11-00%20%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%80%BB%E8%A3%85%E4%BD%93.STEP)

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