# BugList

**Repository Path**: orlenHJ/bug-list

## Basic Information

- **Project Name**: BugList
- **Description**: RM调试问题记录，BugList
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-04-02
- **Last Updated**: 2024-05-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README


# **BugList - 嵌入式开发调试记录**

> 记录人：黄杰  
> 该文档作为电控调试记录BUG，Bug记录不按时间顺序（*因为没必要*）
> 

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|**最新更新时间**|  **测试部分**  |  **测试内容**  |  **测试过程及情况**  |  **出现问题的原因及解决方案**  | **完成情况** |
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| 23/7/16  |  学生客户端检测自定义控制器 | 让客户端上的自定义控制器检测到接口  | 无法检测  |  查资料后发现需要FTDI芯片的RS232接线 | 正常 |
|   23/9/6    |    自定义控制器通讯    |   使用英雄车上的图传进行图传链路通讯测试    |     串口接受不到数据      |   机器人端要使用图传发送端上的串口接收数据  |  正常 |
| 23/9/6  | 图传链路的解包，以键鼠信息为例  | 在写好的程序中运行debug，查看是否有数据  | 有数据  |   |
|  23/9/20 | 三轴机械臂基础运动  | 简单转关节处电机，测试力矩，电机好不好调  |  响应过慢或者P值调大会超调 | 放弃该方案 |    |
|  23/10/10 |   工程机器人机械改进后转动末端roll的2006电机 | 转动2006力矩是否足够 | 电机有时出现断断续续的情况  | 降低发送频率 | 已解决
| 24/3/8  | 工程在撞击时出现疯车的情况  | 疯车原因  |  疯车：遥控器失去控制、气泵无控时无故开启 |  使用串口空闲中断双缓冲 | 已解决|  
| 23/10/26  |在CUBEMX生成的工程文件中加入DSP库 |   加入DSP库    | 无法加入，编译出现大量错误 | 在keil里边C/C++删除来自原来CMSIS的Include文件路径 | 已解决 |
|  23/10/20 | 使用蓝牙设计基础的自定义控制器  | 是否可以接收到从机控制器的陀螺仪数据  |  主从机错位  | 更换蓝牙主从次序  | 正常，但存在掉控问题，待查明是蓝牙还是代码问题 |     
| 24/3/20  |  测试蓝牙掉控问题 |  尝试改变蓝牙发送频率 | 越慢越不容易掉控 |  发送频率过快，加入osDelay,延长发送周期 |  仍有掉控但是偶尔出现 |
|  23/12/10 |使能达妙、海泰  |    使能达妙、海泰   | 无法使能 | CAN线HL线序错误，修改线序 | 正常  |
| 24/3/14  |  臂上达妙、海泰电机控制 |  在硬件添加裁判系统后，CAN1臂上达妙、海泰电机能够正常使能却无法控制 | 在debug里看除使能外、CAN发送失败。  | 未查明原因，听尹成展学长说“可能是CAN信号的信道质量不好”。将达妙换为6020  | 正常 |
| 24/3/27  |机械臂功能 | 取银矿 |  机械臂在取出银矿时（有剧烈运动），车上CAN1连接的电机都突然死掉，无法发送控制，在debug里看，断在HAL_CAN_ERROR_PARAM处，重新上电后正常  |  同24/4/5，换新F4板后已暂时不再出现 | 已解决 |     
|   24/4/4 | 图传链路  |  图传链路通信是否正常 |   ft232接入电脑会让电脑卡死且客户端*自定义控制器*灯在红绿闪烁  | 听北科兄弟说是因为发送频率太快，应该降频  |   待测试   | 
|  24/4/5  | 机械臂功能  |  机械臂关控后初始化电机  |  有时候会出现CAN1上海泰电机无法初始化的情况   |  初步猜测是，Motor_Start里边使用了HAL_Delay导致电机所在任务卡死。改为使用osDelay |  正常  | 
| 24/4/5 | 机械臂功能 | 控制关节电机 | 频繁CAN发送出现HAL_CAN_ERROR_PARAM，发送邮箱堵塞 | 代码里添加CAN发送邮箱检测及邮箱无空时阻塞 | 近期未出现问题 | 
| 24/4/5 | 机器人功能 | 控制机器人电机 | CAN发送出现HAL_CAN_ERROR_PARAM，发送邮箱堵塞，代码里添加CAN发送邮箱检测及邮箱无空时阻塞也无法解决问题 | 发送邮箱中待发送的报文在正常发送成功之前也可以中途取消，通过对CAN_TSR寄存器的ABRQ位置’1’，可以中止发送请求。  当发送邮箱处于挂号或预定状态时：发送请求马上就被中止了。 当发送邮箱处于发送状态时：          那么中止请求可能导致2种结果：                     1：如果邮箱中的报文被成功发送，那么邮箱变为空邮箱，并且CAN_TSR寄存器（CAN发送状态寄存器）的TXOK位被硬件置’1’；                      2：如果邮箱中的报文发送失败了，那么邮箱变为预定状态，然后发送请求被中止，邮箱变为空邮箱且TXOK位被硬件清’0’。         因此，不管如何，一旦取消发送，那么在发送操作结束后，邮箱都会变为空邮箱。*邮箱清空是硬件自动完成软件不能操作的。发现是PCB上一根地线接触不良，拔掉地线后问题复现，接好后问题消失。* （https://blog.csdn.net/afeik/article/details/105866582）  **解决方法：**换主控板子 | 正常 | 
| 24/5/1 |机械臂功能 | 腕部末端 |  在关气泵瞬间会2006疯转  |  由于在关气泵开泄压的延迟导致影响PID时序，造成积分增大。去掉延时后解决  | 已解决 |