调度器

介绍

一个使用协程实现的裸机调度器，类似协程库，但任务函数以及接口被封装成近似RTOS用法。通过利用C编译器自带__LINE__宏获取行号，任务阻塞退出时调度器保存当前行作为下次跳转断点，任务等待资源就绪后被唤醒并通过switch(line)跳转到断点继续运行，从而实现任务的调度，由于裸机无需过多关心竞态冒险问题。

任务调度器具备的功能

1.任务数量无限制，取决于RAM/ROM大小
2.协作式任务优先级0~15。
3.任务等待资源阻塞（通过特殊的宏调用子函数，子函数内部也能阻塞）
4.任务信号
5.消息队列
6.软件定时器
7.通用异步等待接口(新增)
8.延迟调用接口(新增)
9.空闲函数(新增)

已做移植的MCU

1. STM32F103
2. STC8A
3. STC8G
4. HC32F460
5. PY32F003

移植文档

移植文档在DOC文件夹

任务优先级

1. 16个优先级,范围是[0~15]，数值越小优先级越高
2. 优先级策略可配置

子函数调用接口

1.通过特定的宏调用子函数，子函数则具备调用阻塞类接口的功能
2.子函数嵌套调用深度可配置

阻塞延时

1. 任务延时不影响其他任务的执行，时间到达后任务将被唤醒接着执行，有3个接口
   os_delay_tick：阻塞延时单位为tick.
   os_sleep_ms:阻塞延时单位为毫秒（需要在os_config.h中进行配置 1tick = nMS）
   os_sleep_s :阻塞延时单位为秒（需要在os_config.h中进行配置 1tick = nMS）

任务信号

1.每个任务都绑定一个信号
2.通过给任务对象发送信号，唤醒任务

消息队列

1.消息队列与任务绑定,任务创建时可配置是否使用消息队列
2.采用环形队列
3.消息等待可配置(超时时间/永久等待）
4.消息等待阻塞，收到消息后任务唤醒接着执行,或等待超时唤醒

软件定时器

1.周期定时/单次定时
2.软件定时(轮询中执行)/硬件定时器（在sysTick中断执行）

通用异步等待接口（新增）

1.处理函数由用户自定义，处理完成后由返回值决定是否唤醒正在等待的任务。 2.使用通用异步等待接口，实现类同步的编程方式,代码执行流更加的清晰。

延迟调用接口（新增）

轻量的定时器，在某些场景下能代替软件定时器，无需创建，直接一个接口搞定定时，省事

空闲函数接口（新增）

类似于RTOS的空闲钩子函数，调用接口设置空闲函数后，当没有任务被调度时，它将被调用。

调度器使用注意事项

1.任务/任务子函数中的变量如需保持数据，请加static关键字，因为所有的任务都共享一个堆栈，产生任务切换会退出函数
2.不可在任务体使用 switch(){case},只能使用if(){}else if(){}代替

硬件要求

1.内核平台：无要求 (已知C51需要特殊配置)
2.ROM-无裁剪：10K+
3.ROM-极致裁剪：4.6K+
4.RAM: 1K+