# ros2-learn

**Repository Path**: passerjia02/ros2-learn

## Basic Information

- **Project Name**: ros2-learn
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-01
- **Last Updated**: 2025-12-26

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS2学习

## 学习资料

- [古月居](https://book.guyuehome.com/)  
- [鱼香ros](https://fishros.com/d2lros2/#/)
- tutorials代码下载:
`git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git`  
`https://github.com/ros2/examples`

## 编译工具安装  

`sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions`

## 编译命令

```sh
# 初始化目录(功能包)
# ros2 pkg create --build-type <包类型 cpp/python> <包名>
ros2 pkg create --build-type ament_cmake learning_pkg_c 
ros2 pkg create --build-type ament_python learning_pkg_python
# 创建带ros2通信的功能包 (rclcpp为ros2通信依赖库，xf_msg_info为自定义通信接口)
ros2 pkg create xf_msg_use_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp xf_msg_info  --node-name msg_user

# 编译 会在工作空间生成build、log和install文件夹
# 可以通过 --build-base参数和--install-base，指定构建目录和安装目录  --merge-install 合并安装，不在build目录下创建字目录
colcon build   # 编译工作空间(根目录,也就是功能包的上级目录)所有功能包
colcon build --packages-select learning_pkg_python # 编译指定功能包 
colcon build --path learning_pkg_python # 编译指定目录下所有功能包
```

## 运行命令
```sh
# 在工作空间，先source 一下资源
source install/setup.bash
# 启动节点 ros2 run <package_name> <executable_name> 节点定义在setup.py的entry_points中
ros2 run learning_pkg_python node_helloworld

# 通过配置文件启动节点
# Python文件
ros2 launch learning_pkg_python pyLearnLaunch.py 
# XML文件
ros2 launch learning_pkg_python pyLearnLaunch.xml 
```

## 数据包相关
```sh
# 录制bag包 生成bag包的根目录在 运行命令的终端目录
ros2 bag record /topic-name
# 记录多个 ros2 bag record topic-name1  topic-name2
# 记录所有 ros2 bag record -a
# 指定输出文件名 ros2 bag record -o file-name topic-name
# 录制为mcap文件便于可视化 ros2 bag record -o output.mcap -s mcap
# 查看bag包内容
ros2 bag info bag-file-name <bag_file>

## ros2播包必须包含数据包内的自定义数据类型(如果有)，否则会报错Library could not be found
# 播放bag包
ros2 bag play <bag_name>
# 使用ros2的topic的指令来查看数据
ros2 topic echo /chatter
# 循环播放
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3  -l
# 播放包内的单个topic
ros2 bag play rosbag2_2021_10_03-15_31_41_0.db3 --topics /chatter

# 使用接口实现自定义数据包
# 创建功能包
ros2 pkg create example_ros2_interfaces --build-type ament_cmake --dependencies rosidl_default_generators
# 话题接口放到msg文件夹下， 服务接口放到srv文件夹下
# 编译后会生成对应的cpp和py文件
# 查看接口列表 
ros2 interface list
# 查看接口信息
ros2 interface show example_ros2_interfaces/msg/ObjectPosition

```

## 其他命令

```sh
# 查看功能包列表
ros2 pkg list
# 查看可执行文件
ros2 pkg executables
# 列出turtlesim功能包的所有可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim


# 查看节点列表
ros2 node list
# 查看节点信息
ros2 node info <node_name>
# 查看话题列表
ros2 topic list
# 查看话题详细信息(--verbose)
ros2 topic info /iflytek/vehicle_service --verbose


# 使用conda管理环境
unset PYTHONPATH
conda activate <env_name>
source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.zsh 

# 使用rosbridge 虚安装requirements.txt中的python依赖
sudo apt remove ros-jazzy-rosbridge-suite
sudo apt install ros-jazzy-rosbridge-suite
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
# 自定义端口或路径 
# ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml port:=9090 url_path:=/rosbridge

# rosbridge使用
sudo apt install ros-humble-rosbridge-suite
pip install tornado netifaces pymongo cbor2
# 启动rosbridge WebSocket服务器（默认端口9090）
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml
# 使用自定义的rosbridge xml配置文件
ros2 launch rosbridge_suite/rosbridge_server/launch/rosbridge_websocket_launch.xml
```

## protobuf转换

```sh
# 编译生成.proto的描述文件(Schema 文件)
protoc --descriptor_set_out=my_schema.bin --include_imports file1.proto file2.proto file3.proto
# find modules/ -type d -name "node_modules" -prune -o -type f -name "*.proto" -print |xargs ~/project/txmap/thirdParty/protoc/bin/protoc --descriptor_set_out=my_schema.bin --include_imports
# 如果 proto 文件分布在不同的目录中
protoc --proto_path=./proto_dir1 --proto_path=./proto_dir2 \
       --descriptor_set_out=my_schema.bin --include_imports \
       ./proto_dir1/file1.proto ./proto_dir2/file2.proto
# 将bag包转换成mcap包
mcap convert input.bag output.mcap \
    --proto-schemas my_schema.bin \
    --compression zstd \
    --chunk-size 4MB

# compression 压缩算法 zstd/lz4/zlib
# chunk-size 压缩块大小，优化大文件读写性能

```

## rosbags使用
[rosbags说明文档](https://ternaris.gitlab.io/rosbags/)
```sh
 # bag 转mcap
rosbags-convert --src input.bag --dst output_dir/ --dst-storage mcap
```

## 局域网节点

```sh
# 所有主机设置统一的域id
export ROS_DOMAIN_ID=42
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export CYCLONEDDS_URI=/home/jmc/project/ros_bridge/cyclonedds_config.xml
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
# 或配置为使用fastdds
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=/vad/ros2test/fastdds_config.xml
```

## QA
1. wsl 中使用`ros2 daemon status`显示 Connection timed out  
    - 解决方法：重启ros2 daemon守护进程 `ros2 daemon start`

2. 其他依赖
```sh
pip install empy==3.3.4 catkin_pkg lark
```
3. conda 造成的依赖冲突问题

```sh
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/jmc/miniconda3/envs/ros2/lib/python3.10/site-packages

colcon build --symlink-install
```