# agiros
**Repository Path**: paulfreeman/agiros
## Basic Information
- **Project Name**: agiros
- **Description**: AgiROS
- **Primary Language**: C/C++
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: v24.12-Release
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No
## Statistics
- **Stars**: 0
- **Forks**: 7
- **Created**: 2024-12-31
- **Last Updated**: 2024-12-31
## Categories & Tags
**Categories**: Uncategorized
**Tags**: None
## README
# agiros
[](https://gitee.com/agiros/agiros) [](http://agiros.org/download/community)
#### 介绍
AGIROS 是一个包含机器人操作系统、仿真平台、智能算法的开源软件框架组，为各类型机器人应用开发提供全流程软件支持。
AGIROS 提供了丰富的软件库和工具，从驱动程序到先进的算法，以及强大的开发工具，满足设计机器人项目的各种需求。它的核心是一个灵活的、分布式的通信框架，允许程序进程之间方便地通信，通过节点发布和订阅消息来实现进程间通信，并围绕核心构建广泛的机器人生态，适用于各种机器人应用。
AGIROS 重点支持 openEuler 开源生态，并支持包括 X86,RISC-V,ARM 等以及各种嵌入式平台，使其能够在不同的计算机系统上运行。AGIROS 24.12 是 AGIROS 于 2024年 12 月发布的最新版本，是第二个版本，安装包以 agiros-loong-方式命名。这一版本带来了许多新功能和优化，包括多系统多架构兼容，Moveit2、avigation2、automotive、tf2、传感器、图像等功能，使得 AGIROS LOONG 能够更好地满足复杂机器人应用的需求，提高开发效率和系统稳定性。
#### 系统安装
| 名称 | 描述 |
|-------|-------|
| 代码仓 | 版本：agiros 24.1
位置：https://gitee.com/agiro
OS：openEuler-22.03-LTS-SP2/openEuler-24.03-LTS|
| 软件包仓| 版本：agiros 24.12
软件源地址：http://1.94.193.239/yumrepo/agiros/openeuler2203sp2/
OS 版本：openEuler-22.03-LTS-SP2
包含 x86_64, riscv64, arch6
版本：agiros 24.12
软件源地址：http://1.94.193.239/yumrepo/agiros/openeuler2403lts/
OS 版本： openEuler-24.03-LTS
包含 x86_64, riscv64, arch64 安装 |
#### 安装教程
安装基础操作系统：openEuler22.03 LTS SP2。
1. 禁用其他ROS软件源（若从未安装过任何版本ROS则跳过此步骤）
```shell
cd /etc/yum.repos.d
vim openEulerROS.repo
```
以下方法二选一
- 屏蔽已有ROS软件源地址
```shell
[agiros-loong]
name=agiros-loong
baseurl=http://1.94.193.239/yumrepo/agiros/openeuler2203sp2/$basearch
enabled=1
gpgcheck=0
```
- 移除其他ROS软件源文件
```shell
mv openEulerROS.repo openEulerROS.repo.backup
```
2. 添加软件源文件
- 新建repo文件
```shell
wget -O /etc/yum.repos.d/agiros.repo http://1.94.193.239/yumrepo/agiros/openeuler2203sp2/agiros.repo
```
- agiros.repo文件内容如下
```shell
[agiros-loong] #方括号里面的是软件源的名称，将被yum取得并识别
name=agiros-loong #这里也定义了软件仓库的名称，通常是为了方便阅读配置文件，一般没什么作用
baseurl=http://1.94.193.239/yumrepo/openeuler2203sp2/agiros #这一行的意思是指定一个baseurl（源的服务器地址）
enabled=1 #这个选项表示这个repo中定义的源是启用的，0为禁用
gpgcheck=0 #这个选项表示这个repo中下载的rpm将进行gpg的校验，已确定rpm包的来源是有效和安全的
```
3. 在软件源添加完成后，可以更新软件包列表
```shell
yum clean all
yum makecache
yum update
```
4. 安装agiros
```shell
yum install agiros-loong-agiros-base agiros-loong-turtlesim
```
5. 出现如下提示，表示安装成功
```shell
...
agiros-loong-zstd-vendor-0.15.11-1.x86_64
sip-4.19.25-1.0e2203sp2.x86_64
spdlog-1.11.0-5.0e2203sp2.x86_64
spdlog-devel-1.11.0-5.0e2203sp2.x86_64
tango-icon-theme-0.8.90-1.0e2203sp2.noarchtexlive-base-7:20180414-36.0e2203sp2.x86_64
texlive-dvipng-7:20180414-36.0e2203sp2.x86_64
texlive-kpathsea-7:20180414-36.0e2203sp2.x86_64
texlive-tetex-7:20180414-36.0e2203sp2.noarchtexlive-texlive.infra-7:20180414-36.0e2203sp2.noarchtinyxml-2.6.2-23.0e2203sp2.x86_64
tinyxml-devel-2.6.2-23.0e2203sp2.x86_64
tinyxml2-devel-6.0.0-5.0e2203sp2.x86_64
yaml-cpp-0.6.3-1.0e2203sp2.x86_64
yaml-cpp-devel-0.6.3-1.0e2203sp2.x86_64
Complete!
```
7. 配置环境变量
```shell
source /opt/agiros/loong/setup.bash # 只在当前终端有效
echo " source /opt/agiros/loong/setup.bash" >> ~/.bashrc # 在所有终端都有效（建议使用）
# 使配置生效
source ~/.bashrc
```
#### 使用说明
基础包安装在openEuler 22.03 LTS SP2版本上，确保安装了turtlesim功能包，并正确地配置了环境变量。 通过下面代码测试AGIROS功能：
```shell
# 打开一个终端
agiros run turtlesim turtlesim_node
# 打开另一个终端
agiros run turtlesim turtle_teleop_key
```
上述命令可以成功控制小乌龟。
#### 参与贡献
1. Fork 本仓库
2. 新建 xxx 分支
3. 提交代码
4. 新建 Pull Request
5. 加入社区 http://www.agiros.org/community/sig
#### AGIROS 官网
http://www.agiros.org/zh-CN
如何提交PR：
可参考视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Zu4y1672t/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=73b083be9abcf83e81435834e552e93b