# Phantom-X

**Repository Path**: pengkun813/phantom-x

## Basic Information

- **Project Name**: Phantom-X
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-08-20
- **Last Updated**: 2026-08-20

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Phantom-X —— STM32 直立平衡车

基于 **STM32F103RC** 的两轮自平衡车固件工程，采用 CubeMX + Keil MDK 开发，按 **BSP / DEVICE / ALGO / APP 四层架构**组织代码，面向从零学习与逐步调试。

## 硬件平台

| 项目 | 说明 |
|---|---|
| 主控 | STM32F103RC（72MHz，HSE 8MHz × PLL9） |
| 开发板 | 亚博智能 YB-EST01 V2.0 |
| 姿态传感器 | MPU6050（软件 I2C：PB10/PB11，INT：PA12） |
| 电机驱动 | TIM8 四通道 PWM（PC6~PC9，25kHz） |
| 编码器 | TIM3（PA6/PA7 左轮）/ TIM4（PB6/PB7 右轮） |
| 超声波 | HC-SR04（TRIG：PA0，ECHO 捕获：TIM2_CH2/PA1） |
| 电池检测 | ADC1_CH5（PA5 分压采样） |
| 通信 | USART1 115200（蓝牙/调试）、USART2/3、UART5 9600 |
| 人机交互 | KEY1（PA8）、蜂鸣器（PA11）、LED（PB3） |
| 控制环 | TIM6 定时中断，5ms 周期（200Hz） |

## 目录结构

```
Phantom-X/
├── BSP/        板级外设层：delay(DWT) / led / beep / key / uart / i2c(软) / pwm / adc / encoder / exti
├── DEVICE/     器件驱动层：mpu6050 / motor / ultrasonic / battery / bluetooth
├── ALGO/       算法层（零硬件依赖）：pid / imu(姿态融合) / filter
├── APP/        应用层：app(统一入口) / app_state(状态机) / app_control(5ms控制环) / app_test(模块自测)
├── Core/       CubeMX 生成区（仅在 USER CODE 标记内修改）
├── Drivers/    HAL / LL 官方驱动
├── MDK-ARM/    Keil 工程（Phantom-X.uvprojx）
└── Phantom-X.ioc  CubeMX 工程文件
```

**依赖方向**：`APP → DEVICE / ALGO → BSP → HAL`，单向向下，禁止反向依赖。

## 开发环境

- **Keil MDK**（ARMCC V5），工程文件：`MDK-ARM/Phantom-X.uvprojx`
- **STM32CubeMX**：修改外设配置请编辑 `.ioc` 后重新生成，勿手改生成区代码
- 全局编译宏：`USE_FULL_LL_DRIVER, USE_HAL_DRIVER, STM32F103xE, MODULE_TEST_EN`
  - 删除 `MODULE_TEST_EN` 可整体裁剪模块自测代码

## 模块自测框架

每个模块的公开 API 均有独立测试函数（`模块前缀_Test_功能名()`，`#ifdef MODULE_TEST_EN` 保护）：

1. 在 `main.c` 中取消 `APP_Test_RunAll();` 的注释（位于 `APP_Init()` 之后）
2. 编译烧录，上电自动顺序执行各模块测试
3. 结果通过串口 `[TEST] xxx -> PASS/FAIL` 输出（bsp_uart 就绪前以 LED 闪烁指示）

## 开发路线

0. ✅ 工程骨架 + 四层目录 + 测试框架
1. ✅ LED 闪烁（bsp_delay DWT 延时 + bsp_led）
2. ⬜ 串口调试地基（bsp_uart：环形缓冲 + printf 重定向）
3. ⬜ MPU6050（软 I2C → 原始数据 → 互补滤波姿态角）
4. ⬜ 电机 + 编码器开环验证
5. ⬜ 直立 PID（含倾角保护）
6. ⬜ 速度环 + 转向
7. ⬜ 蓝牙遥控 / 状态机 / 外围功能

## 许可证

[MIT License](LICENSE)