# robot

**Repository Path**: pengphie/robot

## Basic Information

- **Project Name**: robot
- **Description**: 单目相机标定 手眼标定  目标定位抓取 大象机器人mycobot280_pi
- **Primary Language**: Python
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-03-30
- **Last Updated**: 2024-03-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# robot

#### 介绍
单目相机标定 手眼标定  目标定位抓取 大象机器人mycobot280_pi

目前代码目标定位抓取的问题：
描述：通过get_handle_targets_coordctl(tool_len, target_size, objpoints, imgpoints)函数计算出的目标位姿，
直接输入到大象机器人的API-send_coords()函数中不能执行
推测错误原因：通过逆运动学解算，send_coords函数解算出来的各关节角度超出关节的运动范围，导致无法执行到指定位姿
解决法案：编写逆运动学解算函数，从多个解中选取合理的解，然后通过API执行各个角度

20240316
添加深度相机(奥比中光 DABAI DCW2)获取三维坐标的代码
测试直线路径规划的插简单值法



#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

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2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)