# 机器人硬件结构

**Repository Path**: perferom/robot-hardware-structure

## Basic Information

- **Project Name**: 机器人硬件结构
- **Description**: 包含了平衡控制板(主控esp32c3)，foc控制板(主控stm32cBT6 兼容c8t6)支持电流采样

- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-12-10
- **Last Updated**: 2025-12-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 平衡步兵机器人控制系统设计仿真
## 感谢
 @up 遥想星空 【开源啦！】[无刷轮腿平衡机器人](https://www.bilibili.com/video/BV1bP411k75b/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae).

开源链接 Gitee：https://gitee.com/skythinker/foc-wheel-legged-robot

@up 韭菜的菜_ [RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://www.bilibili.com/video/BV15W4y1i7Sf/?spm_id_from=333.788&vd_source=9d95c1487b6090af7b16dae01fb230ae)

知乎：[五连杆运动学解算与VMC](https://zhuanlan.zhihu.com/p/613007726)

知乎：[RoboMaster平衡步兵机器人控制系统设计](https://zhuanlan.zhihu.com/p/563048952)

知乎：[Mahony姿态解算算法笔记（一)](https://zhuanlan.zhihu.com/p/342703388)


## 说明

平衡板完全使用(up 遥想星空)无改动 

2804文件夹下 V2版本 可以适用 2804孔径小，外部的边框可以接4010

4010文件夹下 V1版本 适用老2804 孔径大的 可以接到关节电机支架上

## 注意
如果买的2804电机孔径偏小，需要用3d文件中修正的轮子和小腿，电机foc驱动板用V2版本

## V1的FOC控制板
 ![V1](./V1.jpg "Magic Gardens")

 ## V2的FOC控制板(外框是接4010 可以掰断)
 ![V2](./V2.jpg "Magic Gardens")

 ## 平衡板
 ![手稿1](./balance.jpg "Magic Gardens")


 ## 转接板
 ![手稿1](./connect.jpg "Magic Gardens")