# QuadSysIdent

**Repository Path**: persisting/QuadSysIdent

## Basic Information

- **Project Name**: QuadSysIdent
- **Description**: sketch of quad drone system identification
- **Primary Language**: Matlab
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2018-01-25
- **Last Updated**: 2021-06-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

辨识实验产生数据文件：IDtest_NoWind_17.3.24

采取闭环辨识。当四旋翼处于悬停状态下，在横滚roll、俯仰pitch、偏航yaw三个方向参考输入信号处添加GBN激励信号，激励信号相关参数如下：
平均转换时间：2s
信号幅值：0.3rad=17.2度

机理模型的采样时间为0.01s，每次运行仿真程序，从启动到达悬停需要10秒左右的时间，故设计辨识实验时常100秒，从15秒开始加入GBN测试信号。

根据经验：(U2,U3,U4) 与 (pitch_rate,roll_rate,yaw_rate)线性关系

%数据读取matlab代码
%% data read
%-------------------------------------2016/11/22 lby
deltaT = raw_data.deltaT;
t=raw_data.time ;
pitch=raw_data.x_pd(:,1);
pitch_rate=raw_data.x_pd(:,2);
roll=raw_data.x_pd(:,3);
roll_rate=raw_data.x_pd(:,4);
yaw=raw_data.x_pd(:,5);
yaw_rate=raw_data.x_pd(:,6);
z=raw_data.x_pd(:,7);
z_rate=raw_data.x_pd(:,8);
x=raw_data.x_pd(:,9);
x_rate=raw_data.x_pd(:,10);
y=raw_data.x_pd(:,11);
y_rate=raw_data.x_pd(:,12);

u1=raw_data.u_pd(:,1);
u2=raw_data.u_pd(:,2);
u3=raw_data.u_pd(:,3);
u4=raw_data.u_pd(:,4);