# px4_ros2

**Repository Path**: potato77/px4_ros2

## Basic Information

- **Project Name**: px4_ros2
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-26
- **Last Updated**: 2026-02-06

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# px4_ros2

## 安装

// 下载代码
git clone https://gitee.com/potato77/px4_ros2

// 编译
cd px4_ros2 && ./build.sh

// 记得source

// gazebo仿真包ROS-gz
sudo apt install ros-jazzy-ros-gz

## 启动

// 启动DDS端
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888

// 启动订阅PX4话题
ros2 run uav_control sub_all_px4_msgs 

// 启动动捕
？

// 发送动捕数据到PX4
ros2 run uav_control mocap_to_px4 

## gazebo仿真
1.启动PX4 SITL仿真
```
make px4_sitl gz_x500
```

2.启动MicroXRCEAgent
```
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888
```

3.启动QGC地面站
```
./QGroundControl-x86_64.AppImage
```

### 使用px4默认控制器
4.启动指点飞行节点
```
ros2 run uav_control send_px4_pos_cmd
```
运行该节点后，无人机会在固定高度按正方形轨迹飞行，最后回到原点降落并结束节点。

### 使用SO3控制器 
4.启动launch文件
```
ros2 launch uav_control simulator_example.launch.py
```
启动后无人机会飞往（0,5,5）点并悬停。控制器修改自https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git，全链路修改为PX4要求的NED系和FRD系。

## 备忘录

新建一个包
ros2 pkg create --build-type ament_cmake <package_name>
新建一个python包
ros2 pkg create --build-type ament_python my_package


查看gazebo版本
gz sim --version

gz环境变量：修改bashrc，增加如下：
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=/path/to/your/resources:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH

验证是否添加gz环境变量成功：能够看到对应的路径名字
echo $GZ_SIM_RESOURCE_PATH

添加参考：
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/worlds:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models/scence_models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models/sensor_models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models/drone_models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models/ugv_models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/px4_ros2/px4_gz_simulation/models/world_models:$GZ_SIM_RESOURCE_PATH

## px4_msg_listener.cpp

- 订阅
    无人机当前状态
    - /fmu/out/vehicle_status
    无人机电池状态 
    - /fmu/out/battery_status
    无人机当前位置,速度
    - /fmu/out/vehicle_local_position
    订阅无人机当前欧拉角（qTOeuler）
    - /fmu/out/vehicle_attitude
- 打印
    有一个1秒刷新一次的打印函数，输出到终端，打印的时候记得带单位


## mocap_to_px4.cpp
- 订阅：
    vrpn数据的话题（刚体的名字为ros参数，可以在laucnh中修改）
    一个是位置话题 一个是速度话题 分别订阅得到
- 发布
    px4_vision_pose_pub = this->create_publisher<px4_msgs::msg::VehicleOdometry>("/fmu/in/vehicle_visual_odometry", 10);
- 打印：
    打印一下vrpn的原始数据
- 这个程序写完后，能够和px4_msg_listener联动检查：
    vehicle_local_position的位置与vrpn数据一致；
    vehicle_attitude的yaw数据和vrpn数据一致

## send_px4_pos_cmd.cpp:控制无人机去几个离散的点
 - 发布
    - /fmu/in/offboard_control_mode 
    - /fmu/in/vehicle_command
    - /fmu/in/trajectory_setpoint
 


## fastlio_to_px4.cpp