# IntelligentUAVChampionshipSimulator **Repository Path**: potpaste/IntelligentUAVChampionshipSimulator ## Basic Information - **Project Name**: IntelligentUAVChampionshipSimulator - **Description**: aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaa - **Primary Language**: Unknown - **License**: MIT - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 1 - **Forks**: 1 - **Created**: 2023-01-04 - **Last Updated**: 2024-03-10 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # __自主无人机竞速模拟器使用说明__ 1. ## 更新说明 ### v1.1.1 1. 模拟器版本更新 -> v1.1.1; 赛道一， 赛道二添加了视觉标定板， 具体参数参考模拟器根目录README文件; 赛道二动态圈发生碰撞时会停止，防止卡主无人机； 2. roswrapper限制了控制命令的发布频率为100hz； ### v1.1.0-未经稳定性测试，非正式版: 1. 修复imu帧率下降问题； 2. 修复图像时间戳延迟问题； --- ### 0830: 1. 相机配置文件中的x, y, z 数值 乘以二， 纠正因提及缩放导致的误差； 2. FOV由100度改为90度； 3. roswrapper移除规则外的传感器（气压计，gps，磁力计等），仅保留imu；保留真值作为调试用；移除tf； --- ### 0818: 1. RGBD以及双目的同步问题已解决； 2. 帧率优化，简化了自主飞行赛项的场景； 3. 削弱了图像噪声； 4. 新增 角速度油门 控制接口； 5. 自主飞行中的障碍环12会移动； 6. 增加了障碍环生成位置的随机值参数，位于 simulator_LINUX/contest2/Content/seed.txt 中，默认为1。正式比赛中该值会随机变动，使得障碍环位置改动； 7. RGBD相机、双目相机、FPV的安装位置方向由 0.25 变更为 0.26， 解决相机拍到机架的问题； 8. 子窗口中的深度图像数值归一化为 0-255 之间，使得其可视化。 9. 深度数据限制为 10m ,超出部分为 0；同时，深度数据由 透视深度 改为 平面深度； 10. 模拟器集合了三个赛项，不需要再分别下载，单个赛项的分支将不再维护； 11. 提供了多机分布方案； 12. LINUX + WIN 双机开发模式，模拟器运行于WIN,ros运行于Linux(推荐采用此模式) 13. LINUX + LINUX 双机开发模式， 模拟器运行于A Linux,ros运行于B Linux 14. LINUX 单机开发模式(不推荐) 2. ## LINUX + WIN 双机开发模式 ### 简介 WIN 端运行模拟器能提供最佳运行性能，双击模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。 **使用前请用 Linux 端 clone此仓库。** ### 使用说明 1. ## LINUX 端安装 ROS noetic >设置软件库 `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` ---- >安装 curl `sudo apt install curl ` ---- >设置KEY `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -` ---- >更新软件列表 `sudo apt update` ---- >安装完整ROS包 `sudo apt install ros-noetic-desktop-full` 2. ## 安装 catkin 管理工具 >`sudo apt install python3-catkin-tools` 3. ## 进入roswrapper资源目录 >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/ros` 4. ## 构建roswrapper >`sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R` ---- >`sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras` ---- >`sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs` ---- >`source /opt/ros/noetic/setup.bash ` ---- >`catkin build` 5. ## WIN 端下载并启动模拟器 >在浏览器中输入此网址即可开始下载: `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_WIN_V1_1_1.zip` --- >解压后进入文件夹中，参考simulator_WIN.md 启动模拟器 ![pic](doc/2022-08-18%2015-26-03%20的屏幕截图.png) 6. ## LINUX 端启动 roswrapper >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` --- 使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址 >`./simulator.sh 127.0.0.1` --- 3. ## LINUX + LINUX 双机开发模式 ### 简介 双机模式分离后免除了ros 端程序对模拟器的影响，使得开发更便利。但是 Linux端运行模拟器对帧率有较大的影响。使用 Linux 端 clone此仓库。 ### 使用说明 1. ## A LINUX 端安装ROS noetic >设置软件库 `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` ---- >安装 curl `sudo apt install curl ` ---- >设置KEY `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -` ---- >更新软件列表 `sudo apt update` ---- >安装完整ROS包 `sudo apt install ros-noetic-desktop-full` 2. ## A LINUX 端安装 catkin 管理工具 >`sudo apt install python3-catkin-tools` 3. ## A LINUX 端进入roswrapper资源目录 >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/ros` 4. ## A LINUX 端构建roswrapper >`sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R` ---- >`sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras` ---- >`sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs` ---- >`source /opt/ros/noetic/setup.bash ` ---- >`catkin build` 5. ## B LINUX 端下载并启动模拟器 >在浏览器中输入此网址即可开始下载: `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip` --- >解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器 ![pic](doc/2022-08-18%2015-35-08%20%E7%9A%84%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE.png) 6. ## A LINUX 端启动 roswrapper >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` --- 使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址 >`./simulator.sh 127.0.0.1` --- 4. ## LINUX 单机开发模式 ### 简介 仅使用一台linux机器开发，帧率受到较大影响 ### 使用说明 1. ## 安装 ROS noetic >设置软件库 `sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'` ---- >安装 curl `sudo apt install curl ` ---- >设置KEY `curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -` ---- >更新软件列表 `sudo apt update` ---- >安装完整ROS包 `sudo apt install ros-noetic-desktop-full` 2. ## 安装 catkin 管理工具 >`sudo apt install python3-catkin-tools` 3. ## 进入roswrapper资源目录 >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper/ros` 4. ## 构建roswrapper >`sudo cp -rf /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen -R` ---- >`sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras` ---- >`sudo apt install ros-noetic-tf2-sensor-msgs` ---- >`source /opt/ros/noetic/setup.bash ` ---- >`catkin build` 5. ## 下载模拟器 >在浏览器中输入此网址即可开始下载: `https://stg-robomasters-hz-q0o2.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/simulator/simulator_LINUX_V1_1_1.zip` --- >解压后进入文件夹中，参考simulator_LINUX.md 启动模拟器 ![pic](doc/2022-08-18%2015-35-08%20%E7%9A%84%E5%B1%8F%E5%B9%95%E6%88%AA%E5%9B%BE.png) 6. ## 启动 roswrapper >`cd /path/to/IntelligentUAVChampionshipSimulator/roswrapper` --- 使用脚本启动roswrapper，参数为你的模拟器ip地址 >`./simulator.sh 127.0.0.1` --- ## Q&A > 启动模拟器和roswrapper后，roswrapper显示无法连接自己的服务器,需要安装docker服务来新建相关子网。 ![图片](doc/2022-08-05%2015-13-10%20的屏幕截图.png) 安装docker: >+ `sudo apt-get install ca-certificates gnupg lsb-release` >+ `sudo mkdir -p /etc/apt/keyrings` >+ `curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/docker.gpg` >+ `echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/etc/apt/keyrings/docker.gpg] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null` >+ `sudo apt-get update` >+ `sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io docker-compose-plugin` ---- > 必须先启动模拟器后再开启roswrapper,否则会出现topic无数据的问题；关闭时要先退出roswrapper在关闭模拟器，否则模拟器会卡死。