# GnssLogNMEAParser **Repository Path**: pzhengwf/GnssLogNMEAParser ## Basic Information - **Project Name**: GnssLogNMEAParser - **Description**: 解析GNSS设备或软件输出的NMEA LOG标准格式语句 - **Primary Language**: Matlab - **License**: Apache-2.0 - **Default Branch**: master - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 0 - **Created**: 2019-06-07 - **Last Updated**: 2020-12-19 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # GnssLogNMEAParser ## 介绍解析GNSS设备或软件输出的NMEA LOG标准格式语句 ## NMEA LOG协议介绍 **NMEA**通讯协议所规定的通讯语句都已是以ASCII码为基础的，NMEA-0183 协议语句的数据格式如下：
1)“\\$ ” 为语句起始标志;
2)“ , ” 为域分隔符，是英文状态下的逗号;
3)“ \* ” 为校验和识别符，其后面的两位数为校验和，代表了“\\$”和“\*”之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）;
4)“\\r\\n”终止符，也就是ASCII 字符的“回车”（十六进制的0D）和“换行”（十六进制的0A）
NMEA-0183 协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有、\\$GPGGA、\\$GPGSA、\\$GPGSV、\\$GPRMC、\\$GPVTG、\\$GPGLL 等。
下面给出这些常用NMEA-0183 语句的字段定义解释。
NMEA LOG常用的语句主要有以下几种例句：
\\$GPGGA,041247.200,3732.999296,N,12659.000843,E,1,05,1.093,-0.343,M,0,M,,\*54
\\$GPRMC,041247.200,A,3732.999296,N,12659.000843,E,0.209,226.665,020717,,E,A\*21
\\$GPGLL,3732.999296,N,12659.000843,E,041247.200,A,A\*58
\\$GPGSA,A,3,10,12,29,22,31,,,,,,,,2.351,1.093,2.082\*3F
\\$GPGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.351,1.093,2.082\*34
\\$GPGSV,3,1,12,10,41,210,24,12,36,46,25,14,48,316,25,18,21,184,25\*40
\\$GPGSV,3,2,12,22,6,321,25,24,13,70,25,25,75,95,25,26,7,213,25\*74
\\$GPGSV,3,3,12,29,13,138,25,31,37,276,25,32,74,335,25,42,44,159,\*77
\\$BDGSV,1,1,1,206,5,,24\*5E
\\$GPVTG,226.665,T,,M,0.209,N,0.388,K,A\*06
1）Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息，一般每秒仅有一行Log输出
例句:\\$GPGGA,041247.200,3732.999296,N,12659.000843,E,1,05,1.093,-0.343,M,0,M,,\*54
字段：\\$GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M,<10>,M,<11>,<12>\*hh
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<3> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<4> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<5> 经度半球E（东经）或W（西经）
<6> GPS状态：0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算
<7> 正在使用解算位置的卫星数量（00~12）（前面的0也将被传输）
<8> HDOP水平精度因子（0.5\~99.9）
<9> 海拔高度（-9999.9\~99999.9）
<10> 地球椭球面相对大地水准面的高度
<11> 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）
<12> 差分站ID号0000\~1023（前面的0也将被传输，如果不是差分定位将为空）
2）Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐定位信息
例句：\\$GPRMC,041247.200,A,3732.999296,N,12659.000843,E,0.209,226.665,020717,,E,A\*21
字段：\\$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>\*hh
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0\~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 地面航向（000.0\~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0\~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
3）Geographic Position（GLL）定位地理信息
例句：\\$GPGLL,3732.999296,N,12659.000843,E,041247.200,A,A\*58
字段：\\$GPGLL,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>\*hh
<1> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<2> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<3> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0 也将被传输）
<4> 经度半球E（东经）或W（西经）
<5> UTC 时间，hhmmss（时分秒）格式
<6> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<7> 模式指示（仅NMEA0183 3.00 版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
4） GPS DOP and Active Satellites（`GSA`）当前卫星信息，其实是当前参与定位结算的卫星
例句：\\$GPGSA,A,3,10,12,29,22,31,,,,,,,,2.351,1.093,2.082\*3F
\\$GPGSA,A,3,,,,,,,,,,,,,2.351,1.093,2.082\*34
字段：\\$GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,,,,,<3>,<3>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>
<1>模式：M = 手动， A = 自动。
<2>定位型式 1 = 未定位， 2 = 二维定位， 3 = 三维定位。
<3>PRN 数字：01 至 32 表天空使用中的卫星编号，最多可接收12颗卫星信息。
<4> PDOP位置精度因子（0.5\~99.9）
<5> HDOP水平精度因子（0.5\~99.9）
<6> VDOP垂直精度因子（0.5\~99.9）
<7> Checksum.(检查位).
5）GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息
例句：\\$GPGSV,3,1,12,10,41,210,24,12,36,46,25,14,48,316,25,18,21,184,25\*40
\\$GPGSV,3,2,12,22,6,321,25,24,13,70,25,25,75,95,25,26,7,213,25\*74
\\$GPGSV,3,3,12,29,13,138,25,31,37,276,25,32,74,335,25,42,44,159,\*77
字段：\\$GPGSV, <1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,?<4>,<5>,<6>,<7>,<8>
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数，00 至 12。现在一般可见星数量更多，不知道这个限制还存不存在。
<4> 卫星编号， 01 至 32。
<5> 卫星仰角， 00 至 90 度。
<6> 卫星方位角， 000 至 359 度。实际值。
<7> 信号噪声比（C/N0）， 00 - 99 dB；无数值表示尚未结算出数据
<8> Checksum.(检查位).
第<4>,<5>,<6>,<7>项个别卫星会重复出现，每行最多有四颗卫星。其余卫星信息会于次一行出现，若未使用，这些字段会空白。
这个语句，一般是各个卫星系统独立的，即GPS单独语句、\\$GPGSV，北斗卫星的是、\\$BDGSV，GLONASS系统的、\\$GLGSV。
6） Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息
例句：\\$GPVTG,226.665,T,,M,0.209,N,0.388,K,A\*06
字段：\\$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>\*hh
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000\~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000\~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0\~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0\~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输），这个数值就是<3>中以节为单位的速度换算，倍数是：1.8565
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
## NMEA LOG信息提取从以上各个字段介绍，有一些重复信息，定义在各个字段内。获取定位状态、接收机状态、卫星信息等有效信息，并不需要提取所有字段。
此处实现方式如下：
针对接收机状态，使用\\$GPGGA和\\$GPRMC获取接收机状态；
卫星状态，使用\\$GPGSV获取；
一般，\\$GPGGA和\\$GPRMC首先接收到，而且这2个字段都带有时间标签，便于分隔每秒的信息。
\\$GPGGA和\\$GPRMC字段提取的信息：时间(时分秒)、经纬度、定位状态、速度(节)、方位角、水平精度因子HDOP;一般NMEA Log分析时不会太长，年月日时间不再每次提取；
\\$GPGSV字段获取可视卫星信息，包括SVID、AZ、EL、CN0，这个可以在星空图可视化；
定义2个结构体：ReceriverInfo存储接收机状态和SatelliteInfo存储卫星状态
##安装教程 1. xxxx 2. xxxx 3. xxxx ## 说明 1. 显示\\$符号，需要使用转义字符，连续两个斜杠\\才可以把\\$显示出来； 2. 波浪号\~也要使用转义字符 3. xxxx #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 码云特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. 码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目 5. 码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. 码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)