# DataCollect

**Repository Path**: qiao-zhijian/DataCollect

## Basic Information

- **Project Name**: DataCollect
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-03-17
- **Last Updated**: 2021-04-28

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# GNSS相关坐标系定义
+ ECEF坐标系
    + 也叫地心地固直角坐标系。
    + 其原点为地球的质心，x轴指向本初子午线（0度经度）和赤道的交点。z轴指向北极。右手坐标系确定y轴。
    
    <img src="figure/1.png">
    
+ WGS-84坐标
    + 也叫经纬高坐标系，LLA坐标系（经度longitude，纬度latitude和高度altitude）。全球地理坐标系、大地坐标系。
    + 坐标系定义与ECEF一样，但用在GNSS里，给的定位值是LLA。
    + 纬度值在-90°到+90°之间。北半球为正，南半球为负。经度值在-180°到+180°之间。大地高度h是过用户点P到基准椭球面的法线距离，基准椭球面以内为负，以外为正。
    
    <img src="figure/2.jpeg">
    
+ 东北天坐标系（ENU）
    + ENU局部坐标系采用三维直角坐标系来描述地球表面，实际应用较为困难，因此一般使用简化后的二维投影坐标系来描述。在众多二维投影坐标系中，统一横轴墨卡托（The Universal Transverse Mercator ，UTM）坐标系是一种应用较为广泛的一种。UTM 坐标系统使用基于网格的方法表示坐标，它将地球分为 60 个经度区，每个区包含6度的经度范围，每个区内的坐标均基于横轴墨卡托投影，如下图所示：

     <img src="figure/2.png">
      <img src="figure/3.png">

# 比较玄学的bug记录
+ 数据读取"中断"
   + 问题：GHCHC 100Hz或200Hz, loop_rate 200Hz 读取， cutecom可以连续读取数据，但程序有几率在读取了前几个数据之后再也收不到新数据。
   + 解决方案：重启小车