# EC_C_HAL_DEMO

**Repository Path**: qu-zhouyang/ec-c-hal-demo

## Basic Information

- **Project Name**: EC_C_HAL_DEMO
- **Description**: HAL lib demo for C board
- **Primary Language**: C
- **License**: Zlib
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-12-29
- **Last Updated**: 2022-12-29

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# EC_C_HAL_DEMO

## 介绍
HAL lib demo for C board

本项目提供一个HAL库驱动的ROBOMASTER机器人C板Demo，主要目的是在STM32F4板上学习HAL库的各类使用方法，以及测试机器人各项功能后有机整合，以方便后续开发。

## 软件架构

- CUBEMX:自动生成的目录
- boards:存放板载底层功能源文件及头文件
- application:存放应用层功能文件，主要为任务系统各项任务源文件及头文件
- ist8310、bmi088:存放磁力计、陀螺仪等需要较多依赖的模块源文件及头文件

## 开发进度

***

### 2022/8/31

上传了该项目，主要功能如下：

1. BMI088： 未设置DMA，未使用PWM进行温漂控制，计算周期1ms，较稳定；
2. RC遥控器： USART3 官方代码，未修改；
3. CAN： 官方代码，3508电机可控，未修改；
4. OLED显示： IIC，官方代码；

### 2022/9/1 更新

1. 添加了freeRTOS
2. 修改了文件组织目录

### 2022/9/24 更新

1. 完成2ms 3508 PID控制
2. 依照官方C板步兵例程完成底盘控制，目前仅有一个模式（底盘不跟随云台CHASSIS_VECTOR_NO_FOLLOW）

NOTE:尚未整理代码及注释，底盘无功率控制，部分换算宏定义未注明过程

### 2022/10/2 更新

1. 添加了底盘、云台、发射（未完成）任务行为，可以作为参考添加任务，任务应用模块性较强，适合协同开发，但是代码较复杂
2. 底盘、云台(GIMBAL_FREE_MODE)各有一个模式可用，云台尚未实车测试
3. 暂时注释了陀螺仪任务以加快初始化速度，如需启用请在freeRTOS.c内取消注释

### 2022/10/15 更新

1. 增加了云台在任意角度下的全向平移功能
2. 增加了发射功能，发射用can2
3. 云台yaw/pitch参数还未整定，需要等待实车安装完毕，请勿使用
4. 修改了各个任务初始化时间