# control_system

**Repository Path**: quan-yubin/control_system

## Basic Information

- **Project Name**: control_system
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2022-06-01
- **Last Updated**: 2022-06-12

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 飞控开发学习

## 简介

这个项目使用了 STM32L475 潘多拉开发板，参考PX4和fmt开源飞控移植设计飞控。目前内容还很少，已经部分完成了mavlink地面站通信、线程间通信等模块。


## 开发板介绍

项目暂时在潘多拉 STM32L475板子上开发，使用了官方提供的BSP工程， 是正点原子推出的一款基于 ARM Cortex-M4 内核的开发板，最高主频为 80Mhz，该开发板具有丰富的板载资源，可以充分发挥 STM32L475 的芯片性能。

开发板外观如下图所示：

![board](figures/board.png)

开发板更多详细信息请参考正点原子 [STM32 潘多拉开发板介绍](https://eboard.taobao.com/index.htm)。

### 使用说明

参考项目：

- PX4文档：[PX4 User Guide](https://docs.px4.io/master/en/index.html)

    PX4官方提供的文档说明，可以学习PX4的基础使用方法和开发方法，PX4代码的学习建议在linux中进行，官方提供了简易的控制例程可以进行各种模拟器仿真，使用gazebo等软件。

    也可以参考PX4的源码：[GitHub - PX4/PX4-Autopilot: PX4 Autopilot Software](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot)

- fmt文档：[Document (firmament-autopilot.github.io)](https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/#/content_ch/)

    fmt是参考的另一个开源项目，由firmware和model组成，使用了其编译方式和软件架构，也采用了scons进行代码编译工作，移植了mavproxy和uMCN模块。
    
    同样，可以直接看其源码：[Firmament-Autopilot/FMT-Firmware: FMT Autopilot Embedded Software (github.com)](https://github.com/Firmament-Autopilot/FMT-Firmware)