# raybot-isaac

**Repository Path**: qwdingyu/raybot-isaac

## Basic Information

- **Project Name**: raybot-isaac
- **Description**: （新）自研底盘正式使用的代码与文档
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2020-10-30
- **Last Updated**: 2020-12-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# raybot-isaac

### 1.apps

应用程序的配置文件和启动入口。

项目中主要使用：

* raybot_joy: 主要用于建图时遥控机器人，并将里程计信息传到ROS topic中。

* raybot_nav_pose: 云晖、广告机器人使用，使用单层激光雷达（Hokuyo）。

* raybot_nav_pose_test: 郫都区税务机器人使用，使用双层激光雷达（镭神）。

调试中主要使用：

* raybot_nav_patrol: 机器人按照设定的多个目标点循环导航。

* odom_imu_to_ros: 单独测试里程计信息转到ROS topic中。

* raybot_realsense: 单独测试realsense d435相机。

### 2.packages

各模块算法程序。

* zhongling: 电机驱动

* hokuyo_rosbridge/ls_rosbridge/wj_rosbridge: 北阳、镭神、万集激光雷达驱动接入程序（从ROS下订阅消息）

* ultrasonic_rosbridge: 超声波驱动接入程序。（从ROS下订阅消息）

* robot_pose: 获取机器人实时位姿，发布到isaac通道、ROS topic。

* OdomImu2Ros: 将Odom和IMU数据发布到ROS topic中。

* charge: 充电算法与流程。

* navigation_behavior: 导航状态机。

* raybot_socket: socket接口。

### 3.Arduino

Arduino下的程序。

* ultrasonic_arduino_multithread: 使用Arduino伪多线程采集的超声波传感器数据。

* CHARGING_PILE: 早期充电桩一侧的代码。（已弃用）

### 4.ROS

机器人中使用的ROS包。

* lslidar_n301: 镭神激光雷达驱动。

* urg_node: Hokuyo雷达驱动。

* rosserial: rosserial包，主要用于接入超声波传感器的数据到ROS topic中。

* raybot_description: 机器人模型。

* raybot_mapping: 使用cartographer扫图的程序。

### 5.doc

#### 5.1 环境安装

* PC: Install-desktop.md

https://gitee.com/Raybot/raybot-isaac/blob/master/doc/Install-desktop.md

* TX2: Install-TX2.md

https://gitee.com/Raybot/raybot-isaac/blob/master/doc/Install-TX2.md

#### 5.2 参数修改及说明

重要参数列表、修改参数说明：

https://gitee.com/Raybot/raybot-isaac/blob/master/doc/raybot重要参数及修改说明.md

#### 5.3 扫图操作

地图扫描、保存、替换：

https://gitee.com/Raybot/raybot-isaac/blob/master/doc/扫图操作流程.md

### 6.buid

各类脚本和工具。