# USB-CANFD-SLAVE **Repository Path**: qzxboy/usb-canfd-slave ## Basic Information - **Project Name**: USB-CANFD-SLAVE - **Description**: 使用STM32的USB虚拟串口转FDCAN - **Primary Language**: C - **License**: GPL-2.0 - **Default Branch**: main - **Homepage**: None - **GVP Project**: No ## Statistics - **Stars**: 0 - **Forks**: 4 - **Created**: 2025-09-20 - **Last Updated**: 2025-09-20 ## Categories & Tags **Categories**: Uncategorized **Tags**: None ## README # USB-CANFD-SLAVE ## 0. 相关链接 ### 0.1 硬件原理图及 PCB：待整理 ### 0.2 下位机 gitee：https://gitee.com/qianlike5933/usb-canfd-slave ### 0.3 上位机（PYQT） gitee：https://gitee.com/qianlike5933/usb-canfd-host ## 1. 介绍 - 一个简易的 CANFD 分析仪。 - 支持高速 USB2.0，它使用 USB 的 CDC ACM 实现了虚拟串口。 - 由于通过 USB 传给电脑的数据均为 ASCII 码，故可使用串口助手来接收和发送CANFD 信息。 - 可跑满 1M 波特率的 CAN 总线（5M 未测）。 ## 2. 协议介绍 ### 2.1 发送（单次） ``` [DATA_HEX] [options]\r\n ``` **应答说明：(为提高FDCAN发送帧率，默认无应答，可在config.h文件中给宏SEND_ACK_FLAG解注释开启)** 发送成功返回：`S OK\r\n` 发送失败返回：`S ERR x\r\n`，其中 `x` 表示错误代码。 **例：** `S 1 8001 1234\r\n` 表示使用默认配置发送 ID 为 0x8001，数据为 0x1234 的 CAN 帧，通过 CAN1 通道发发送。 `S 1 8001 1234 BFrE\r\n` 表示发送 ID 为 0x8001，数据为 0x1234 的 CANFD 帧，其中 ID 类型为拓展 ID，并开启可变波特率，通过 CAN1 通道发发送。 ### 2.2 定时发送 ``` [DATA_HEX] [options]\r\n ``` **说明：** - `T_HEX_MS`：每次间隔（单位：ms）。 - `NUM_HEX`：发送次数，`X` 表示无数次。 ### 2.3 接收 ``` [DATA_HEX] [options]\r\n ``` ### 2.4 配置相关 #### 2.4.1 查询 ##### 2.4.1.1 查询所有可以用配置 ``` \r\n ``` 此指令会返回三行数据： 1. `C get set \r\n` 2. `C get nomi [BAUD1] [BAUD2] [BAUD3] [...\r\n` 3. `C get data [BAUD1] [BAUD2] [BAUD3] [...\r\n` **例：** ``` send:C get set\r\n recv:C get all 1 7 8\r\n recv:C get nomi 1000 800 500 250 125 100 50\r\n recv:C get data 5000 4000 2000 1000 800 500 250 125\r\n ``` 1. 接收第一行：1 个 CAN 通道，仲裁段有 7 个波特率可选，数据段有8个波特率可选。 2. 接收第二行：仲裁段 7 个波特率分别为（单位为 kpbs）：1000 800 500 250 125 100 50。 3. 接收第三行：数据段 8 个波特率分别为（单位为 kpbs）：5000 4000 2000 1000 800 500 250 125。 ##### 2.4.1.2 查询当前使用配置 ``` \r\n ``` 此指令返回的行数等于 CAN 通道数。 **例：** ``` send:C get config\r\n recv:C get config 1 1000 5000 BFERS\r\n recv:C get config 2 800 4000 BFERS\r\n ``` 1. 接收第一行：CAN 通道 1 仲裁段波特率为 1000Kpbs，数据段波特率为 5000Kbps。 2. 接收第一行：CAN 通道 2 仲裁段波特率为 800Kpbs，数据段波特率为 4000Kbps。 3. 可变参数解析：设置为 FDCAN 模式，开启可变波特率，使能 CAN 口，开启发送失败后自动重发，使能终端电阻。 #### 2.4.2 设置 ##### 2.4.2.1 设置波特率 ``` [options2]\r\n ``` 1. `CAN_PORT/all`：CAN 通道，从 1 开始， `all` 为全部通道。 2. `NAMI_BAUD`：仲裁段波特率。 3. `DATA_BAUD`：数据段波特率。 4. `options2`：可选参数。 **例：** ``` C set fix all 1000 5000 FbESr\r\n ``` - 设置所有 CAN 通道的仲裁段波特率为 1000，数据段波特率为 5000 - 可变参数解析：设置为 FDCAN 模式，关闭可变波特率（即数据段波特率和仲裁段一样），使能 CAN 口，开启发送失败后自动重发，失能终端电阻。 ##### 2.4.2.2 自定义波特率（FDCAN 时钟频率为 80MHz） ``` [options2]\r\n ``` 1. `CAN_PORT/all`：CAN 通道，从 1 开始， `all` 为全部通道。 2. `NOMI_PRE`：仲裁段，预分频器 3. `NOMI_SJW`：仲裁段，同步跳跃宽度 4. `NOMI_TSG1`：仲裁段，时间段 1 5. `NOMI_TSG2`：仲裁段，时间段 2 6. `DATA_PRE`：数据段，预分频器 7. `DATA_SJW`：数据段，同步跳跃宽度 8. `DATA_TSEG1`：数据段，时间段 1 9. `DATA_TSEG2`：数据段，时间段 2 **例：** ``` C set cus all 2 8 31 8 2 2 5 2 FbESr\r\n ``` - 该例子为仲裁段波特率 1M，数据段波特率为 5M。 - 设置为 FDCAN 模式，关闭可变波特率（即数据段波特率和仲裁段一样），使能 CAN 口，开启发送失败后自动重发，失能终端电阻。 ##### 2.4.2.3 开关 CAN 通道 ``` <0/1>\r\n ``` 1. `CAN_PORT/all`：CAN 通道，从 1 开始， `all` 为全部通道。 2. `0/1`：0-关闭，1-开启。 **注：** - 此指令只会控制 CAN 通道开关，不会更改其他配置。 - 此指令没有可选参数。 **例：** ``` C set inti all 1\r\n ``` ### 2.5 查看固件版本 ``` \r\n ``` ### 2.7 可选参数介绍 #### 2.7.1 可选参数 1 介绍（用于发送和接收）可选参数 `options` 介绍：`options` 可以是一个或多个。 - `B/b`：开启/禁用比特率切换。 - `F/f`：开启/禁用 FDCAN 格式。 - `R/r`：开启/禁用远程帧。 - `E/e`：开启/禁用拓展 ID。 - `Hx`：CAN 通道选择（例如 H1 表示使用 CAN1 通道发送数据）（现硬件限制，仅有H2，待硬件更新）。 - `Txxxx`：接收时间戳（格式和 ID 一样，如：`123` 表示 `291us`, `F123` 表示 `61731us`），单位 us。 #### 2.7.2 可选参数 2 介绍（用于设置）可选参数 `options2` 介绍：`options2` 可以是一个或多个。 - `B/b`：开启/禁用比特率切换。 - `F/f`：开启/禁用 FDCAN 格式。 - `E/e`：使能/失能 CAN 通道。 - `S/s`：开启/禁用发送失败自动重发。 - `R/r`：使能/失能终端电阻（待硬件更新）。 ## 3. 更新计划 - [x] 更新协议。 - [x] 修复 DEBUG_PRINT 的 BUG。 - [ ] 定时发送功能（进行中）。 - [x] 接收时间戳。 - [ ] 支持 10 进制。 - [ ] 获取 CAN 发送时间。 - [x] 设置 - [x] 模式：CAN、FDCAN - [x] 波特率（单位bps）： - [x] 仲裁段： - [x] 1M - [x] 800K - [x] 500K - [x] 250K - [x] 125K - [x] 100K - [x] 50k - [x] 数据段： - [x] 5M - [x] 4M - [x] 2M - [x] 1M - [x] 800k - [x] 500k - [x] 250k - [x] 125k - [x] 可变波特率 - [x] 使能终端电阻（待硬件更新） - [x] 开关CAN 通道功能。 - [x] 自定义波特率 - [x] 保存为默认配置 - [x] 计算自定义波特率。 - [x] 查看当前配置（波特率） - [x] 加入查看固件版本功能。